[发明专利]一种存取与售卖粉末或颗粒状袋装类物料的装置

权利要求书

1.一种存取与售卖粉末或颗粒状袋装类物料的装置，其特征在于：包括承重机构、轨道、机架、纵向移动装置、横向移动装置、升降装置、取料装置、出料机构、控制系统；

所述的纵向移动装置设置于机架的两侧，带动机架沿机架两侧的导轨运动；所述的横向移动装置安装于机架上，能够在机架上横向移动；所述的升降装置安装于所述横向移动装置下方；所述的取料装置安装于所述的升降装置的下方；所述的出料装置将取料装置取出的物料运输至出料口，出料装置设置结算系统；所述的控制系统能够控制纵向移动装置、横向移动装置和升降装置，抓取任意位置的货物并在货物到达指定位置后将货物放下。

2.根据权利要求1所述的一种存取与售卖粉末或颗粒状袋装类物料的装置，其特征在于：所述的纵向移动装置和横向移动装置的结构相同；所述的纵向移动装置包括纵向行走箱和伺服总成；所述的伺服总成安装于纵向行走箱上，包括齿条A、主动齿轮A、伺服电机A和减速机A；所述的齿条A固定在导轨的两侧；所述的主动齿轮A与齿条A啮合，主动齿轮A安装于减速机A的输出轴上，伺服电机A的输出轴连接减速机A；所述的横向移动装置包括横向行走箱和安装在横向行走箱上的伺服驱动组件，伺服驱动组件包括齿条B、主动齿轮B、伺服电机B和减速机B；所述的齿条B固定在机架的两侧；所述的主动齿轮B与齿条B啮合，主动齿轮B安装于减速机B的输出轴上，伺服电机B的输出轴连接减速机B。

3.根据权利要求2所述的一种存取与售卖粉末或颗粒状袋装类物料的装置，其特征在于：所述的纵向移动装置上设置有导向组件；所述的导向组件包括行走轮和导向轮；行走轮安装于纵向行走箱内，沿导轨表面行走；导向轮两两为一组设置于纵向行走箱上，每组的两个导向轮分别紧压导轨的两侧。

4.根据权利要求2所述的一种存取与售卖粉末或颗粒状袋装类物料的装置，其特征在于：所述的横向移动装置上设置有防碰撞组件；所述的防碰撞组件包括4个水平导向轮、8个垂直导向轮和导向轮轨道；所述的导向轮轨道设置于机架的两侧；所述的水平导向轮紧压导向轮轨道的侧边；所述的垂直导向轮两两为一组分别压紧导向轮轨道的上表面和下表面；横向行走箱的前端和后端的两侧分别设置一个水平导向轮和一组垂直导向轮。

5.根据权利要求2所述的一种存取与售卖粉末或颗粒状袋装类物料的装置，其特征在于：所述的纵向行走箱的前后两端以及横向行走箱的左右两端设置有聚氨酯缓冲器和接近开关，纵向移动装置前进方向的导轨末端设置有接近开关感应板，导轨两端设置有挡板；所述机架的两侧还设置有接近开关感应板。

6.根据权利要求1所述的一种存取与售卖粉末或颗粒状袋装类物料的装置，其特征在于：所述的升降装置通过顶面安装板安装于横向移动装置上，升降装置底部设置有底面安装板，升降装置包括驱动装置驱动剪叉伸缩；剪叉装置包括相对设置的2组剪叉和连杆；所述的2组剪叉通过连杆连接，2组剪叉分别设置在连杆的两端；驱动装置包括伺服电机C、丝杠和齿轮；所述的伺服电机C通过伺服电机C安装架安装于距离顶面安装板最近的连杆上，所述丝杠的丝杆轴安装于伺服电机C上，所述丝杠的丝杆螺母安装于与安装伺服电机C的连杆相对应的另一连杆上；每个剪叉的顶部和底部的叉臂上连接有齿轮，顶面安装板和底面安装板设置有座轴承，相对应的2个座轴承上安装连接杆，所述的齿轮和剪叉套设在连接杆上，齿轮和剪叉通过平键与连接杆固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种存取与售卖粉末或颗粒状袋装类物料的装置，其特征在于：所述的取料装置通过底面安装板与升降装置连接；取料装置包括吸盘、鼓风机和吸管，鼓风机通过吸管与吸盘连接为吸盘提供负压。

8.根据权利要求7所述的一种存取与售卖粉末或颗粒状袋装类物料的装置，其特征在于：所述的该装置还包括缓冲装置，该缓冲装置包括第一压簧、第二压簧、导向杆和导套；所述的第一压簧、第二压簧通过导套固定在底面安装板上；所述的导向杆一端固定在吸盘上，另一端穿过导套，第一压簧、第二压簧均套设在导向杆外周，第一压簧、第二压簧的顶部分别设置有第一缓冲圈和第二缓冲圈，第一缓冲圈和第二缓冲圈固定在导向杆的顶部。