[发明专利]基于聚类分析的轨迹去噪方法以及装置

权利要求书

1.一种基于聚类分析的轨迹去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取运动物体的轨迹数据，并按照时间顺序将所述轨迹数据进行排序；

遍历排序后的轨迹数据中的多个轨迹点，并将满足第一预设条件的轨迹点进行聚类以生成至少一个簇；

如果所述多个轨迹点全部遍历成功，则根据所述多个轨迹点以及所述至少一个簇确定所述轨迹数据中的噪点，并删除所述噪点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历排序后的轨迹数据中的多个轨迹点，并将满足第一预设条件的轨迹点进行聚类以生成至少一个簇，包括：

从排序后的轨迹数据中的轨迹起始点开始遍历，假设当前遍历的轨迹点为i；

从当前轨迹点i的前后N个邻近点中，确定所述满足第一预设条件的轨迹点，其中，N为正整数；

判断所述满足第一预设条件的轨迹点的个数是否超过第一阈值；

如果所述满足第一预设条件的轨迹点的个数超过所述第一阈值，则将所述满足第一预设条件的轨迹点以及所述当前轨迹点i进行聚类，生成对应的簇；

遍历所述簇中的所述N个邻近点，以扩展所述簇，直至所述N个邻近点被遍历成功为止；

遍历所述簇以外的剩余轨迹点，直至所述多个轨迹点全部被遍历成功时，找出所述至少一个簇。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述满足第一预设条件的轨迹点，包括：

到达当前轨迹点的速度的变化趋势在第一阈值范围内，且到达所述当前轨迹点的方向的变化趋势在第二阈值范围内的轨迹点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述遍历排序后的轨迹数据中的多个轨迹点之前，所述方法还包括：

从所述轨迹数据中的多个轨迹点中，确定满足第二预设条件的轨迹点；

将所述满足第二预设条件的轨迹点作为噪点，并删除所述噪点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述满足第二预设条件的轨迹点，包括：

与邻近点之间的连线的夹角小于或等于第二阈值的轨迹点；和/或，

到达邻近点的速度大于第三阈值的轨迹点。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个轨迹点以及所述至少一个簇确定所述轨迹数据中的噪点，包括：

根据所述多个轨迹点以及所述至少一个簇，确定所述多个轨迹点中不在所述至少一个簇中的轨迹点；

将所述不在所述至少一个簇中的轨迹点作为所述噪点。

7.一种基于聚类分析的轨迹去噪装置，其特征在于，包括：

排序模块，用于获取运动物体的轨迹数据，并按照时间顺序将所述轨迹数据进行排序；

生成模块，用于遍历排序后的轨迹数据中的多个轨迹点，并将满足第一预设条件的轨迹点进行聚类以生成至少一个簇；

去噪模块，用于如果所述多个轨迹点全部遍历成功，则根据所述多个轨迹点以及所述至少一个簇确定所述轨迹数据中的噪点，并删除所述噪点。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：

预先处理单元，用于从排序后的轨迹数据中的轨迹起始点开始遍历，假设当前遍历的轨迹点为i；

确定单元，用于从当前轨迹点i的前后N个邻近点中，确定所述满足第一预设条件的轨迹点，其中，N为正整数；

判断单元，用于判断所述满足第一预设条件的轨迹点的个数是否超过第一阈值；

聚类单元，用于在所述满足第一预设条件的轨迹点的个数超过所述第一阈值时，将所述满足第一预设条件的轨迹点以及所述当前轨迹点i进行聚类，生成对应的簇；

扩展单元，用于遍历所述簇中的所述N个邻近点，以扩展所述簇，直至所述N个邻近点被遍历成功为止；

生成单元，用于遍历所述簇以外的剩余轨迹点，直至所述多个轨迹点全部被遍历成功时，找出所述至少一个簇。

9.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述满足第一预设条件的轨迹点，包括：

到达当前轨迹点的速度的变化趋势在第一阈值范围内，且到达所述当前轨迹点的方向的变化趋势在第二阈值范围内的轨迹点。