[发明专利]车辆识别方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆识别方法、装置及车辆，能够较好地识别主体车辆前后方要变道的目标车辆，提高车辆的智能化程度。该方法包括：获取位于主体车辆行驶方向前方的第一图像和第二图像，以及获取位于主体车辆行驶方向后方的第三图像和第四图像；在第二图像中识别前方目标车辆，及，在第四图像中识别后方目标车辆；在第一图像中生成前方车灯识别区域，及，在第三图像中生成后方车灯识别区域；在前方车灯识别区域中识别前方目标车辆的转向灯，及，在后方车灯识别区域中识别后方目标车辆的转向灯；获得前方目标车辆和后方目标车辆的行驶信息。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及车辆识别方法、装置及车辆。

背景技术

随着科学技术的不断发展，人们的出行也越来越便利，各种各样的汽车、电动车等已经成为人们生活中必不可少的交通工具。然而，这些交通工具虽然方便了人们的出行，但交通安全事故确频频发生，为了提高车辆的安全性，可以在车辆上安装测距传感器，进而感测车辆前方的多个目标车辆，以降低撞车事故的发生率。

目前，可以使用立体相机作为测距传感器，或者使用单个普通相机配合毫米波雷达或激光雷达作为测距传感器来增加测量的准确性。

然而，使用立体相机的测距算法较为复杂，这将可能导致计算机芯片功耗的增加，而使用单个普通相机配合毫米波雷达或激光雷达的方式需要较大的车内安装空间，且成本较高。再且，由于上述的测距传感器检测的主要是目标车辆距离的变化，而对于目标车辆距离没有变化或变化不大的情况下，比如，变道初期，等等，上述测距传感器可能无法检测，进而无法采取相应的措施。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆识别方法、装置及车辆，能够较好地识别主体车辆前后方要变道的目标车辆，提高车辆的智能化程度。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆识别方法，包括：

获取位于主体车辆行驶方向前方的第一图像和第二图像，以及获取位于所述主体车辆行驶方向后方的第三图像和第四图像，其中，所述第一图像和所述第三图像为彩色图像或亮度图像，所述第二图像和所述第四图像为深度图像；

在所述第二图像中识别前方目标车辆，及，在所述第四图像中识别后方目标车辆；

根据所述第一图像与所述第二图像之间的映射关系，将所述前方目标车辆在所述第二图像中对应的前方目标车辆区域映射至所述第一图像中，以在所述第一图像中生成前方车灯识别区域，及，根据所述第三图像与所述第四图像之间的映射关系，将所述后方目标车辆在所述第四图像中对应的后方目标车辆区域映射至所述第三图像中，以在所述第三图像中生成后方车灯识别区域；

在所述前方车灯识别区域中识别所述前方目标车辆的转向灯，及，在所述后方车灯识别区域中识别所述后方目标车辆的转向灯；

根据识别的所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的转向灯，获得所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的行驶信息。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第一图像识别前方公路车道线，以及根据所述第三图像识别后方公路车道线；

根据所述第一图像与所述第二图像之间的映射关系，将所述前方公路车道线映射至所述第二图像，以在所述第二图像中确定至少一个前方车辆识别范围，及，根据所述第三图像与所述第四图像之间的映射关系，将所述后方公路车道线映射至所述第四图像中，以在所述第四图像中确定至少一个后方车辆识别范围，其中，每两个相邻的公路车道线创建一个车辆识别范围；

在所述第二图像中识别前方目标车辆，及，在所述第四图像中识别后方目标车辆，包括：

在所述至少一个前方车辆识别范围中识别所述前方目标车辆，及，在所述至少一个后方车辆识别范围中识别所述后方目标车辆。

可选的，所述方法还包括：