[发明专利]一种基于极坐标的360°全景图像展开方法

权利要求书

1.一种基于极坐标的360°全景图像展开方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1：在下式中，将内圆半径r₁和外圆半径r₂得到展开后的全景图像的宽度w和高度h；

$\left\{\begin{array}{c}h=r_2-r_1\\ w=\frac{r_2}{2}\end{array}\right.$

步骤2：计算圆形鱼眼图像中极坐标的极角θ和极半径ρ的步进Δθ和Δρ，这里的极角步进Δθ通过整个圆周的弧度2π除以展开后全景图像的宽度w来获得；

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}\mathrm{\ρ}=1\\ \mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}=\frac{2\mathrm{\π}}{w}\end{array}\right.$

步骤3：为了避免坐标映射之后产生空白像素，这里采用反向坐标映射，图像展开后的坐标(i，j)对应圆形鱼眼图像中的极坐标为(ρ，θ)；

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\ρ}=r_1+\mathrm{\Δ}\mathrm{\ρ}gi\\ \mathrm{\θ}=\mathrm{\Δ}\mathrm{\θ}gj\end{array}\right.$

步骤4：利用步骤3求得原始鱼眼图像上的极坐标(ρ，θ)，将其转化成圆形鱼眼图像中的像素坐标(x,y)，一般(x,y)不会为整数，所以需要利用图像插值技术，如双线性插值或者双三次插值求得坐标(x,y)对应的灰度值，把它赋给校正后的图像坐标(i,j)，就能得到展开后的全景图像，其中(x₀,y₀)为圆形鱼眼图像的中心坐标。

$\left\{\begin{array}{c}x=x_0+\mathrm{\ρ}gcos\mathrm{\θ}\\ y=y_0-\mathrm{\ρ}g\sin \mathrm{\θ}\end{array}\right.$