[发明专利]一种智能立体车库

说明书

技术领域

本发明属于立体车库技术领域，可实现车辆自动存取和充电。

背景技术

随着机动车保有量的迅速增加，停车难现象日益严重，立体车库成为增加车位数量的有效途径。目前，主流的立体车库主要朝大型化发展，但面临占地面积巨大，建筑高度超高等困难；同时随着电动汽车的普及，电动车充电难问题日益明显，成为一大瓶颈。

发明内容

本发明的目的是为了解决停车难和电动车充电难问题，提出的一种智能立体车库。

本发明的目的是通过下属技术方案实现的。

一种智能立体车库，由电脑控制系统、传感器系统、中转机器人、转运机器人、载车托板、托板存储架、存车架、引导提示系统构成，其特征在于：中转机器人由基座、机械臂、承托臂构成，机械臂安装在基座上，机械臂和基座间由升降和旋转机构连接，承托臂安装在机械臂上，承托臂与机械臂之间由旋转和平移机构连接，承托臂直接支撑车辆底盘；转运机器人由自行式小车、升降机、托板平台构成，升降机安装在自行式小车上，托板平台安装在升降机上部，托板平台与升降机间由旋转和平移机构连接，托板平台上安装有与载车托板配套的导轨，载车托板在导轨上滑动，托板平台上安装有牵引载车托板的牵引轮；传感器系统由若干分散安装的传感器构成；存车架为框架结构，每个车位为一个单元，车位两侧设有导轨，用于搁置载车托板，车架内部设有朝向入口方向的标准充电接口，可与充电枪对接；载车托板上安装有与充电枪配套的卡套式对接底座，用于固定充电枪，引导充电枪与存车架上的充电接口对接，载车托板四角设有导向轮；引导提示系统由若干电子显示器、提示标志和信号灯组成，提示标志包括提示线和文字图案，用于对驾驶员的操作引导提示；托板存储架为多层结构，每层都设有与载车托板配套的导轨，用于对载车托板集中中转储存。

所述中转机器人，其特征在于机械臂和基座间的旋转机构的旋转轴与地面垂直，机械臂相对地面水平旋转；机械臂内部安装伸缩机构，实现机械臂长度的增减；承托臂外侧安装有垫片，垫片用于承托臂和车辆底盘间的缓冲；机械臂由电脑控制系统控制，根据传感器系统扫描得到的目标车辆空间相对位置，水平旋转至车辆底部，各承托臂配合运动，使各承托臂垫片调整移动至车辆底盘对应支撑位置，通过升降机构对机械臂升降进而实现对车辆的升降。

其特征在于自行式小车依靠车轮组和履带进行自主前进、后退、转弯，通过传感器系统和计算机控制系统进行定位导航，沿设定路径移动；小车前后端设置斜坡，方便车辆驶离；小车底部安装感应线圈模块，配合地面无线充电模块可对自身进行充电；升降机可对托板平台进行升降操作，托板平台通过旋转和平移机构进行水平方向上的方位调整；牵引轮与载车托板直接接触，通过牵引轮转动实现对载车托板的平移。

所述传感器系统，其特征在于各传感器分布于地面和系统各模块上，进行识别扫描定位，将数据提供给电脑控制系统，获得目标的空间位置。

所述电脑控制系统通过计算机控制车库各模块的运转。

所述载车托板，其特征在于卡套式对接底座上留有与充电枪接口端相匹配的卡槽，可将充电枪安置于该卡槽内并固定，随载车托板相对存车架移动，充电枪与存车架上对应位置的充电接口完成对接和分离。

创新点：

1.相对于现有立体车库，车辆只需要大致行驶至中转机器人一侧一定范围内停车即可，由传感器和电脑控制系统自动定位车辆相对位置，由中转机器人完成对车辆的搬取，无须驾驶员人工将车辆准确驶入停车位或载车托板，有效减少驾驶员停车时的观察、计算、操作和时间，全程有显示屏提示操作，直观方便。

2.相比现有立体车库在同一通道同一时间内只能移动一台车辆相比，采用多个转运机器人相互独立移动的模式，各机器人移动过程中只占用通道一侧，独立运转，有效增加通道容量，极大提高系统运转效率，缩短存取车时间。

3.转运机器人自身设有升降机，适用于多层立体车库，在有限空间内增加更多车位。

4.适用于现有地下车库，和大型露天停车场，可与人工停车混用共存，改造容易，成本较现有立体车库低。

5.充电转接设计大为简化，满足电动汽车充电需求。

6.设立载车托板集中中转存储单元，载车托板平时集中储存，停车需要托板时移取，取车时待车辆开走后再将托板回收至存储架上，极大提高载车托板中转效率，缩短存取车等待时间。

附图说明：

图1为中转机器人示意图；

图2为转运机器人示意图；

图3为存车架示意图；

图4为载车托板示意图；