[发明专利]利用抛丸机壳体焊接机器人总成的焊接方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人技术，尤其是一种利用抛丸机壳体焊接机器人总成的焊接方法。

背景技术

目前，抛丸机等大型设备的壳体焊接通常都是采用人工方式进行的，至少需要两名工人合作完成。工人劳动强度大，工作环境差。

中国专利文献CN103157900A公开了一种“焊接机器人”，该焊接机器人是一种用于电阻焊接的改进的焊接机器人。

中国专利文献CN105057937A公开了一种压缩机壳体焊接生产设备，主要用于壳体上销钉、机脚以及端子焊接的全自动化生产。

中国专利文献CN103506789A公开了一种“多手臂焊接机器人”，该机器人适用于所需的焊接面积大或焊接部位多的场合。

中国专利文献CN104476047A公开了一种“焊接机器人”，该机器人能够定位开关柜底盘车安装的焊接位置，实现精确焊接，保证开关柜地盘车的正常使用。

中国专利文献CN102275053A公开了一种“机器人焊接系统”，该焊接系统主要包括KUKA机器人、NADEX焊接控制器和小原伺服焊枪，其目标是保证质量的前提下减小总体设备投资，利于推广应用。

中国专利文献CN104889637A公开了一种“焊接机器人”，该焊接机器人能够进行360º旋转式焊接，并且可全面吸收掉焊接时产生的有害气体。

中国专利文献CN104384766A公开了一种“门式机器人焊接机”，该机器人焊接机的主要特点是机器人移动范围大，可以通过示教编程完成大型非标工件的焊接，但是要求被焊接的工件事先完成组装、固定任务。

但是上述焊接机器人都不能独自完成抛丸机壳体的组装及焊接工作。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种利用抛丸机壳体焊接机器人总成的焊接方法，该方法操作简单，能够独自完成抛丸机壳体的组装及焊接工作。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种利用抛丸机壳体焊接机器人总成的焊接方法，所述抛丸机壳体焊接机器人总成，包括两个平行设置的主支架，两个主支架下部对应设置在两个平行的四滑块滑动直线导轨副上，且主支架能够在四滑块滑动直线导轨副上往复移动；两个四滑块滑动直线导轨副之间设置有工作台；两个平行的主支架的前后端上分别通过第一驱动支撑组件和第二驱动支撑组件连接；第一驱动支撑组件和第二驱动支撑组件之间平行设置有平行的第一、第二辅助焊接系统和一组焊接机械臂系统，且第一、第二辅助焊接系统和一组焊接机械臂系统均能在第一驱动支撑组件和第二驱动支撑组件上往复移动，焊接机械臂系统位于两组辅助焊接系统中部；每个四滑块滑动直线导轨副上均设置有一个接触开关；所述工作台两侧与主支架之间的地面上对称设置有三对电吸盘组；

所述辅助焊接系统包括第一、第二电机驱动系统，第一、第二电机驱动系统的第一、第二螺母各自对应与竖向设置的工件推挡运动系统和工件夹持运动系统固定连接；

所述工件推挡运动系统包括，一个推杆Z方向移动电机驱动系统，一个推杆姿态调整驱动电机和一个推杆；第一传动螺母与推杆Z方向移动电机驱动系统的丝杠配合形成丝杠螺母传动系统，推动推杆沿Z方向移动；推杆姿态调整驱动电机的输出轴通过第一联轴器与推杆相连；

所述工件夹持运动系统包括工件夹持器姿态调整驱动电机，工件夹持器姿态调整驱动电机的输出轴通过第二联轴器与工件夹持器移动支撑组件相连，工件夹持器固定板和工件夹持器可移动板均安装在工件夹持器移动支撑组件上；

所述焊接机械臂系统包括一矩形框架，矩形框架中横向设置有机械臂Y方向移动电机驱动系统，机械臂Y方向移动电机驱动系统上通过丝杠和螺母配合设置有能够左右移动的机械臂Z方向移动电机驱动系统，机械臂Z方向移动电机驱动系统的丝杠上设置有能上下移动的机械臂支撑架上竖向固定设置有机械臂第一伺服驱动电机，机械臂第一伺服驱动电机的输出轴通过第一连杆与机械臂第二伺服驱动电机相连，机械臂第二伺服驱动电机的输出轴通过第二连杆与机械臂第三伺服驱动电机相连，机械臂第三伺服驱动电机的输出轴通过第三连杆连接焊枪固定及摆动装置；

抛丸机壳体焊接机器人总成在装配完成后，对各电机驱动系统的旋转编码器进行校准，标定两个工件推挡运动系统和两个工件夹持运动系统的初始位置，后续钢板对齐、焊缝对准工作主要通过两个工件推挡运动系统辅助完成；根据两个工件推挡运动系统的相对位置计算获得焊缝的位置，标定机械臂各连杆的初始位置，根据末端运动规划，自动完成焊接过程。

焊接方法具体步骤如下：