[发明专利]一种动态野值点检测方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种动态野值点检测方法及装置，所述方法包括：获取数据点信息，所述数据点信息包括飞行器当前时刻的第一垂向速度和安装在所述飞行器上的无线电高度表当前时刻的第二垂向速度；计算所述第一垂向速度与所述第二垂向速度的误差值，作为当前时刻对应的数据点的误差值；根据所述误差值计算所述数据点的变异系数，若判断获知所述变异系数大于门限值，则确定所述数据点为野值点；所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的动态野值点检测方法及装置，不仅能检测出飞行器飞行高度测量数据的孤立型野值点，同时能够检测出飞行器飞行高度测量数据的斑点型野值点，提高了飞行器飞行高度测量数据的动态野值点检测的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及测量数据检测技术领域，具体涉及一种动态野值点检测方法及装置。

背景技术

由于小型农业无人机通常为超低空作业，飞行高度仅为3～5米，作业过程中要精确测量机体与地面的相对高度，避免在作业过程中由于地形起伏变化导致坠机或与作物发生碰撞。小型无人机通常采用无线电高度表、气压高度传感器、GPS卫星导航接收机进行无人机飞行相对高度测量融合。但是无线电高度在作物冠层上方时，其反射回波易受到作物冠层复杂形态的干扰，采集的数据中产生较大的野值误差，并且无线电高度表不仅存在孤立型野值，还存在大量的斑点型野值又称连续型野值，需要对采集的数据进行检测和野值剔除。孤立型野值是指以孤立的点的形式出现的野值，具体表现就是t时刻的观测数据为野值，而t时刻某个临域内其他观测数据是正常的，即野值的出现是孤立的；斑点型野值是指因相关性的影响，野值成片出现，特点是t时刻出现野值其前后几个采样点绝大部分也是野值。

现有技术中，对于无人机飞行高度测量的采集数据进行数据检测通常采用莱特准则，也称3σ准则。3σ准则适用的前提条件是所有的观测样本服从于同一个正态分布，当参数观测量的随机误差小于3σ时，则认为是正常数据，否则认为是野值误差。在实际应用过程中，无人机机体相对高度为动态状态量，每个状态都是单次测量值，且统计特性在变化，因此，直接运用莱特准则不适合动态高度野值的判定，尤其对于斑点型野值的检测和判定更加不适合。

因此，如何提出一种方法，能够提高飞行器飞行高度测量数据的动态野值点检测的准确性，成为亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种动态野值点检测方法及装置。

一方面，本发明实施例提供一种动态野值点检测方法，包括：

获取数据点信息，所述数据点信息包括飞行器当前时刻的第一垂向速度和安装在所述飞行器上的无线电高度表当前时刻的第二垂向速度；

计算所述第一垂向速度与所述第二垂向速度的误差值，作为当前时刻对应的数据点的误差值；

根据所述误差值计算所述数据点的变异系数，若判断获知所述变异系数大于门限值，则确定所述数据点为野值点。

另一方面，本发明实施例提供一种动态野值点检测装置，包括：

信息获取单元，用于获取数据点信息，所述数据点信息包括飞行器当前时刻的第一垂向速度和安装在所述飞行器上的无线电高度表当前时刻的第二垂向速度；

计算单元，用于计算所述第一垂向速度与所述第二垂向速度的误差值，作为当前时刻对应的数据点的误差值；

检测单元，用于根据所述误差值计算所述数据点的变异系数，若判断获知所述变异系数大于门限值，则确定所述数据点为野值点。