[发明专利]一种基于视觉的自动绕线方案

权利要求书

1.一种基于视觉的自动绕线方法，具有能够实时监控并反馈自动调节绕线的功能，使绕线盘始终能够均匀整齐绕线，其特征是：操作流程为：

(1)开启系统伺服电源，安装绕线轮于绕线转动驱动装置，将电缆固定于绕线轮一侧，绕线轮电机正转开始进行自动绕线；

(2)牵引装置上的引导轮控制电缆绕线方向，在丝杠-滑块装置的驱动下进行均匀整齐的绕线；

(3)缆绳升降装置配合拉紧或者释放电缆，使电缆张力保持恒定；

(4)安装于绕线转动驱动装置上的视觉系统实时监测绕线是否均匀规整，如果出现电缆排列不整齐的现象，视觉系统能够反馈到控制系统进行调节；

(5)控制系统发出指令控制绕线电机适时反转，对不整齐的电缆重新缠绕，反转造成的额外电缆经过缆绳升降装置的滑轮上下运动对电缆进行拉紧，保持张力稳定，绕线轮电机进行正转正常绕线；

(6)完成作业后，选择工作原点，重新进行下一个绕线轮绕线。

2.根据权利要求1所述方法的自动绕线系统，其特征在于，该自动绕线系统包括收线装置、牵引装置和缆绳升降装置，所述的收线装置包括传感器丝杠-滑块装置、视觉传感器、绕线转动驱动装置、绕线轮和支撑装置，其中绕线轮安装于绕线转动驱动装置上，在绕线转动驱动装置上方安装有传感器丝杠-滑块装置，带动视觉传感器来回移动监测绕线状态；所述的牵引装置包括滑轮引导系统和丝杠-滑块直线驱动装置，其中丝杠-滑块直线驱动装置带动滑轮引导系统进行左右直线位移，调整绕线方向；所述的缆绳升降装置包括滑轮Ⅰ、滑轮驱动装置Ⅰ、滑轮Ⅱ和滑轮驱动装置Ⅱ，滑轮驱动装置带动链条能够快速上下移动滑轮完成电缆长度调节，保持张力稳定。