[发明专利]物体检测装置及物体检测方法

权利要求书

1.一种物体检测装置，具备：

第一捕捉区域提取部，其从与第一雷达装置对应的多个第一单元区域，提取推定为分别存在一个以上的对象物体的一个以上的第一捕捉区域；

第二捕捉区域提取部，其从与第二雷达装置对应的多个第二单元区域，提取推定为分别存在所述一个以上的对象物体的一个以上的第二捕捉区域；

第一组形成部，其形成包含至少一个所述第一捕捉区域的一个以上的第一组；

第二组形成部，其形成包含至少一个所述第二捕捉区域的一个以上的第二组；

配对部，其在包含所述一个以上的第一组、所述一个以上的第二组、所述第一雷达装置和所述第二雷达装置的坐标系中，基于所述第一雷达装置的位置、所述第二雷达装置的位置和所述各第一组的大小，相对于所述各第一组，从所述一个以上的第二组选择配对对象组，并将所述各第一组和所述各选择的第二组配对；

物体区域计算部，其使用所述各配对的第一组和第二组，对每个所述配对计算出对象物体区域；

物体判别部，其基于所述各对象物体区域，判别所述各对象物体。

2.如权利要求1所述的物体检测装置，其中，

所述配对部以所述第一雷达装置为基准，分别计算出表示所述各第一组的大小的第一线段，

在所述各第一线段的中点与所述第二雷达装置之间设定搜索区域，

对于所述各第一组，从所述一个以上的第二组选择至少一部分与所述搜索区域重复的组，作为所述配对对象组。

3.如权利要求1所述的物体检测装置，其中，

还具备移动速度计算部，其使用所述各对象物体区域所包含的所述一个以上的第一捕捉区域的测量值及所述一个以上的第二捕捉区域的测量值，计算出所述各对象物体区域的移动速度，

所述物体判别部基于所述各对象物体区域及所述各对象物体区域的移动速度，判别所述各对象物体。

4.如权利要求1所述的物体检测装置，其中，

还具备地点模型保存部，其在所述坐标系的一个以上的地点，预先保存将由所述第一雷达装置及所述第二雷达装置检测的所述一个以上的对象物体的特征进行模型化的地点模型，

所述物体判别部对照所述地点模型和所述各对象物体区域的特征，判别所述各对象物体的类别。

5.如权利要求1所述的物体检测装置，其中，还具备：

物体高度设定部，其对所述一个以上的第一组所包含的所述一个以上的第一捕捉区域及所述一个以上的第二组所包含的所述一个以上的第二捕捉区域，设定所述一个以上的对象物体的高度的候补值；

位置调整部，其根据所述设定的一个以上的对象物体的高度的候补值，推定所述一个以上的第一组所包含的所述一个以上的第一捕捉区域在所述坐标上的位置及所述一个以上的第二组所包含的所述一个以上的第二捕捉区域在所述坐标上的位置，

所述物体区域计算部使用所述推定的一个以上的第一捕捉区域在所述第一坐标上的位置及所述推定的一个以上的第二捕捉区域在所述第一坐标上的位置，计算出所述对象物体区域在所述第一坐标上的位置，

所述物体判别部预先保持所述一个以上的对象物体在所述第一坐标上的位置中的与所述一个以上的对象物体的面积相关的第一值，

对所述一个以上的对象物体的高度的各个候补值，计算出所述对象物体区域的面积，并将具有所述各计算出的对象物体区域的面积中的、最接近所述第一值的面积的对象物体的高度，判断作为所述一个以上的对象物体的高度。

6.一种物体检测方法，

从与第一雷达装置对应的多个第一单元区域，提取推定为分别存在一个以上的对象物体的一个以上的第一捕捉区域，

从与第二雷达装置对应的多个第二单元区域，提取推定为分别存在所述一个以上的对象物体的一个以上的第二捕捉区域，

形成包含至少一个所述第一捕捉区域的一个以上的第一组，

形成包含至少一个所述第二捕捉区域的一个以上的第二组，

在包含所述一个以上的第一组、所述一个以上的第二组、所述第一雷达装置和所述第二雷达装置的坐标系中，基于所述第一雷达装置的位置、所述第二雷达装置的位置和所述各第一组的大小，相对于所述各第一组，从所述一个以上的第二组选择配对对象组，并将所述各第一组和所述各选择的第二组配对，

使用所述各配对的第一组和第二组，对所述每个配对计算出对象物体区域，

基于所述各对象物体区域，判别所述各对象物体。