[发明专利]一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法

权利要求书

1.一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法，其特征在于所述方法用于采用液压缸作为执行器的固定长度特种金属柔性板弯折控制系统，

所述控制系统包括：若干个液压缸和与之对应的伺服电机、每一个液压缸的执行器外设置有一个套筒、所述套筒上设置有接近开关，与开关对应的行程路径上设置有撞块，每一个液压缸执行器对应一个绝对值编码器；

所述控制方法包括以下具体步骤：

步骤一：首先，根据特种金属柔性板不同弯折型面的曲率要求，计算各作用点对应液压执行器的绝对伸长量；

步骤二：然后，通过伺服电机驱动定位装置进行操作：根据液压执行器绝对伸长量与初始伸长量计算其初始差值，由差值符号判定各伺服电机的运行方向，并控制伺服电机按设定转速带动定位装置开始运行，当所有定位装置的实际位置与目标位置的差值均在目标值误差范围内时，则表示全部到位；

步骤三：通过计算机调节液压执行器油路换向阀控制各执行器对金属柔性板进行逐步成型或回零操作；

步骤四：最后，伺服电机驱动定位装置以及金属柔性板的逐步成型或回零均可根据实际工况需要按步骤进行操作，同时通过相应的安全连锁控制逻辑进行约束。

2.根据权利要求1所述的一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法，其特征在于：在步骤二的运行过程中，对液压执行器的到位接近开关进行实时监测，若发现任一接近开关显示到位，则停止电机运行并输出超力矩信息；对定位装置的实际位置进行实时监测，若发现任一实际位置超出行程设定范围，则停止电机运行并输出超行程信息；对定位装置的编码器反馈进行实时监测，若发现任一编码器反馈超出编码器理论值范围，则停止电机运行并输出编码器错误信息；对定位装置的实际位置与目标位置差值进行实时计算，若发现任一目标位置差值与初始差值的符号相反，则停止电机运行并输出运行方向错误信息。

3.根据权利要求2所述的一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法，其特征在于：所述的定位装置均由伺服电机驱动，并根据液压执行器绝对伸长量与初始伸长量对其方向与转速进行调节。

4.根据权利要求2所述的一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法，其特征在于：运行过程中液压执行器到位接近开关监测、定位装置行程限制、编码器反馈错误判定、差值符号实时比对安全联锁控制逻辑。

5.根据权利要求1所述的一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法，其特征在于：在步骤三中的逐步成型操作时，先自动向控制系统发送“次级压力请求”指令，当液压反馈压力保持在次级压力波动范围内，自动调节液压执行器油路换向阀至“成型”状态，直至所有液压执行器到位接近开关均显示到位，再自动向控制系统发送“工作压力请求”指令，当液压执行器反馈压力保持在工作压力波动范围内，则表示特种金属柔性板成型就绪。

6.根据权利要求1所述的一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法，其特征在于：在步骤三中逐步回零操作时，先自动向控制系统发送“次级压力请求”指令，当液压反馈压力保持在次级压力波动范围内，自动调节液压执行器油路换向阀至“回零”状态，直至所有液压执行器到位接近开关均显示未到位且液压执行器反馈压力保持在零压波动范围内,则表示特种金属柔性板回零完成。

7.根据权利要求5或6所述的一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法，其特征在于：在逐步成型操作或逐步回零操作过程中与控制系统的信息交互，以及对特种金属柔性板成型就绪与回零就绪的判定。