[发明专利]用于标注点云数据的方法和装置

权利要求书

1.一种用于标注点云数据的方法，其特征在于，所述方法包括：

使用激光雷达以及不同于激光雷达的传感器对同一场景进行数据采集，分别得到点云数据以及传感器数据；

对所述点云数据进行分割与跟踪，获得点云分割与跟踪结果；

对所述传感器数据中的特征物进行识别与跟踪，获得特征物识别与跟踪结果；

使用所述特征物识别与跟踪结果对所述点云分割与跟踪结果进行是否吻合以及吻合程度的判断，获得点云分割与跟踪结果的置信度；

将置信度大于置信度阈值的点云分割与跟踪结果确定为点云标注结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得点云分割与跟踪结果的置信度之后，所述方法还包括：

获取置信度大于置信度阈值的点云分割与跟踪结果以供用户进行校验；

响应于用户对置信度大于置信度阈值的点云分割与跟踪结果的校验操作，获取校验后的点云分割与跟踪结果；以及

所述将置信度大于置信度阈值的点云分割与跟踪结果确定为点云标注结果，包括：

将校验后的点云分割与跟踪结果确定为点云标注结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用激光雷达以及不同于激光雷达的传感器对同一场景进行数据采集，分别得到点云数据以及传感器数据，包括：

使用摄像机对所述场景进行数据采集，得到摄像视频。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述传感器数据中的特征物进行识别与跟踪，得到特征物识别与跟踪结果，包括：

针对所述摄像视频的视频内容，执行车牌识别与跟踪算法和/或人脸识别与跟踪算法。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述使用激光雷达以及不同于激光雷达的传感器对同一场景进行数据采集，分别得到点云数据以及传感器数据，包括：

利用放置高度与无人驾驶车辆上的安装高度相同的激光雷达、传感器进行数据采集。

6.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述使用激光雷达以及不同于激光雷达的传感器对同一场景进行数据采集，分别得到点云数据以及传感器数据，包括：

利用无人驾驶车辆上已安装并标定的激光雷达、传感器进行数据采集。

7.一种用于标注点云数据的装置，其特征在于，所述装置包括：

采集单元，用于使用激光雷达以及不同于激光雷达的传感器对同一场景进行数据采集，分别得到点云数据以及传感器数据；

分割跟踪单元，用于对所述点云数据进行分割与跟踪，获得点云分割与跟踪结果；

识别跟踪单元，用于对所述传感器数据中的特征物进行识别与跟踪，获得特征物识别与跟踪结果；

校正单元，用于使用所述特征物识别与跟踪结果对所述点云分割与跟踪结果进行是否吻合以及吻合程度的判断，获得点云分割与跟踪结果的置信度；

确定单元，用于将置信度大于置信度阈值的点云分割与跟踪结果确定为点云标注结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括获取单元，所述获取单元用于：

获取置信度大于置信度阈值的点云分割与跟踪结果以供用户进行校验；

响应于用户对置信度大于置信度阈值的点云分割与跟踪结果的校验操作，获取校验后的点云分割与跟踪结果；以及

所述确定单元进一步用于：

将校验后的点云分割与跟踪结果确定为点云标注结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述采集单元用于：

使用摄像机对所述场景进行数据采集，得到摄像视频。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述识别跟踪结单元用于：

针对所述摄像视频的视频内容，执行车牌识别与跟踪算法和/或人脸识别与跟踪算法。