[发明专利]一种远程控制机械手有效
| 申请号： | 201610896677.7 | 申请日： | 2016-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN106378769B | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 吴涛;赵文豪;王子轩;李文庭 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/02;B25J19/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 主控 被控 电源模块 控制电路 远程控制 机器人技术领域 摄像头 旋转操作 支撑台 观测 图像 伤害 支撑 | ||
1.一种远程控制机械手，其特征在于：包括主控机械柄、被控机械手、控制电路、电源模块、支撑台（1）；主控机械柄、被控机械手、控制电路、电源模块均安装在支撑台（1）上；
所述主控机械柄包括控制手柄Ⅰ（12）、控制手柄Ⅱ（13）、控制手柄Ⅲ（14），控制手柄Ⅲ（14）与支撑台（1）装配在一起，并且控制手柄Ⅲ（14）能在支撑台（1）上面进行旋转，控制手柄Ⅱ（13）与控制手柄Ⅲ（14）进行装配，并且与控制手柄Ⅲ（14）形成一个旋转副，控制舵机旋转的陀螺仪同时也安装在控制手柄Ⅱ（13）中的陀螺仪卡槽（19）里面；
所述被控机械手包括摄像头（18）、舵机槽Ⅰ（2）、舵机槽Ⅱ（3）、舵机Ⅰ（4）、旋转臂（5）、舵机Ⅱ（6）、机械臂Ⅰ（7）、机械臂Ⅱ（8）以及机械臂Ⅲ（9）；舵机Ⅰ（4）安装在舵机槽Ⅰ（2）、舵机槽Ⅱ（3）里；旋转臂（5）固定在舵机Ⅰ（4）的旋转轴上面；舵机Ⅱ（6）嵌入到旋转臂（5）里面；机械臂Ⅰ（7）固定安装在舵机Ⅱ（6）的旋转轴上面，随着舵机Ⅱ（6）的旋转轴转动；机械臂Ⅱ（8）与机械臂Ⅰ（7）安装在一起；机械臂Ⅲ（9）与机械臂Ⅱ（8）安装并形成一个旋转副；摄像头（18）安装在机械臂Ⅲ（9）上面，用于扫描机械臂的工作环境。
2.根据权利要求1所述的远程控制机械手，其特征在于：所述控制电路包括控制板（16）、系统板（17）、四根铜柱（15）；系统板利用四根铜柱（15）固定在支撑台（1）上，控制板（16）通过插针和插孔的装配固定在系统板（17）上面，系统板（17）上面有单片机控制芯片，以及插针，插针与芯片上的各个引脚相对应，控制板（16）上面有电源插孔，5V稳压模块，3.3V稳压模块，舵机Ⅰ（4）、舵机Ⅱ（6）、陀螺仪、摄像头（18）各种接口。
3.根据权利要求1所述的远程控制机械手，其特征在于：所述电源模块有两个电池卡带（10）和电池（11），两个电池卡带（10）通过螺栓与螺母固定在支撑台（1）上面，电池（11）作为整个系统的电源，通过两个电池卡带（10）固定在支撑台（1）上面。
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