[发明专利]控制器冗余方法、装置及系统

权利要求书

1.一种控制器冗余方法，其特征在于，用于从控制器，所述方法包括：

接收主控制器发送的第一工作状态指示，所述第一工作状态指示用于指示所述主控制器当前的工作状态；

根据所述第一工作状态指示判断所述主控制器是否出现故障；

当所述主控制器出现故障时，通过所述从控制器执行控制操作；

所述从控制器接收输入信号，根据所述输入信号运行控制逻辑程序产生相应的状态信息，并将所述输入信号和所述状态信息发送给所述主控制器，所述主控制器根据所述输入信号和所述状态信息进行备份的同时，所述从控制器将对应的备用状态指示发送给所述主控制器，所述主控制器向所述从控制器发送所述第一工作状态指示；

其中，当所述第一工作状态指示包括第一工作状态标识时，所述根据所述第一工作状态指示判断所述主控制器是否出现故障，包括：

判断所述第一工作状态标识指示的工作状态是否为正常状态，包括：通过将所述主控制器发送的所述第一工作状态标识与所述从控制器中的预设工作状态标识进行匹配，当匹配一致时，所述主控制器的第一工作状态标识指示的工作状态为正常状态，当匹配不一致时，从控制器的第一工作状态标识指示的工作状态不为正常状态；

当所述第一工作状态标识指示的工作状态不为正常状态时，确定所述主控制器出现故障；

当所述第一工作状态标识指示的工作状态为正常状态时，确定所述主控制器未出现故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一工作状态指示包括时钟信息时，所述时钟信息用于标识所述第一工作状态指示生成的时刻；

所述根据所述第一工作状态指示判断所述主控制器是否出现故障，包括：

在所述时钟信息指示的时刻之后预设时间段内未接收到下一个第一工作状态指示时，确定所述主控制器出现故障。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当所述主控制器出现故障时，通过所述从控制器执行控制操作，包括：

判断所述从控制器是否出现故障；

在所述从控制器未出现故障时，通过所述从控制器执行控制操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从控制器包括第一仲裁单元和第一信号生成单元，

所述判断所述从控制器是否出现故障，包括：

通过所述第一信号生成单元生成第二工作状态指示信号，并发送至所述第一仲裁单元，所述第二工作状态指示信号包括：第二工作状态标识；

通过所述第一仲裁单元判断所述第二工作状态标识指示的工作状态是否为正常状态；

当所述第二工作状态标识指示的工作状态不为正常状态时，确定所述从控制器出现故障；

当所述第二工作状态标识指示的工作状态为正常状态时，确定所述从控制器未出现故障。