[发明专利]基于四旋翼结构的水下探测及清洗用无人机及其工作方法

权利要求书

1.一种水下无人机，其特征在于，包括：

带有四旋翼叶片的机身本体，该机身本体携带有清洗装置；

通过所述清洗装置适于对水下场景进行清洗；

所述机身本体内设有处理器模块和探测单元；其中

所述探测单元包括与处理器模块相连的陀螺仪、加速度传感器、摄像头、超声波传感器和红外线传感器；以及

所述处理器模块还与四旋翼驱动模块相连；

所述处理器模块适于通过摄像头采集的视频数据识别水下场景附着的污染物；

所述处理器模块还适于通过超声波传感器避免水下无人机与水下障碍物碰撞，以及通过红外线传感器避免与水下生物发生碰撞；

所述处理器模块还适于通过陀螺仪和加速度传感器以及四旋翼驱动模块调节无人机的水下姿态，即

使清洗装置朝向水下场景附着的污染物，以进行清洗；

所述机身本体为一半球形封头的圆柱形壳体，该圆柱形壳体吊装于四旋翼叶片的下方；

所述圆柱形壳体的外壁铺设有一导轨，该导轨从机身本体的中部开始沿圆柱形壳体的外壁向下延伸，且沿半球形封头的圆弧面铺设后，继续向上沿圆柱形壳体的外壁延伸，即位于圆柱形壳体的两侧外壁呈对称设置；

当处理器模块识别水下场景附着的污染物的位置后，控制清洗装置在导轨上滑动，使与污染物的位置相对应。

2.根据权利要求1所述的水下无人机，其特征在于，当处理器模块适于识别出一坑洼区域，且坑洼区域附着污染物后；

所述四旋翼叶片适于控制机身本体伸入坑洼区域内，处理器模块控制清洗装置沿导轨且在坑洼区域表面来回洗刷，以及

在对坑洼区域表面进行清洗的同时，所述四旋翼叶片适于带动机身本体匀速转动。

3.根据权利要求2所述的水下无人机，其特征在于，

所述清洗装置包括：毛刷、驱动毛刷转动的转盘机构，该转盘机构由所述处理器模块控制；以及

所述转盘机构通过一导轨电动滑动机构在导轨上滑动，且该导轨电动滑动机构由处理器模块控制。

4.一种水下无人机的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，识别水下场景上附着的污染物；

步骤S2，调整姿态对污染物进行清洗。

所述水下无人机为如权利要求1所述的水下无人机。

5.根据权利要求4所述的水下无人机的工作方法，其特征在于，

若识别出一坑洼区域，且坑洼区域附着污染物后；

四旋翼叶片适于控制机身本体伸入坑洼区域内，处理器模块控制清洗装置沿导轨且在坑洼区域表面来回洗刷，以及

在对坑洼区域表面进行清洗的同时，所述四旋翼叶片适于带动机身本体匀速转动，以在坑洼区域内形成螺旋的清洗轨迹。