[发明专利]导览机器人及其移动区域标定方法

说明书

技术领域

本发明涉及导览机器人领域，特别涉及一种导览机器人及其移动区域标定方法。

背景技术

自主导览机器人是一种应用在展馆等场所，根据业务需求，带领参观人员到不同的功能区，并进行相应的讲解和回答相关问题的一类智能机器人，它通过底部的2个驱动轮和1个从动轮，能够进行快速移动。目前，导览机器人是依靠自身的传感器来定位及避障，但在实际应用中发现，导览机器人在运动或转向时，会遇到各种突发情况，例如：

1、导览机器人在运动过程中，如果有人在其运动轨迹上，会依据自身传感器的反馈信息进行自动避障，由于人对机器人避障方向的不可预知，基于本能会向一侧避让，经常出现人的避让方向跟导览机器人避障方向一致，引发导览机器人与人的二次或多次相互避让，使得机器人需要花费更多时间或选择一条非最优路径到达预设区域，甚至造成机器人误判认为周围有不可逾越的障碍，无法到达预先设定的区域而在原地打转，影响机器人的正常运行；

2、导览机器人由静止状态突然移动时，由于人事先不知晓导览机器人会移动，更不知晓导览机器人会往哪个方向移动，因此，很容易发生人突然出现在导览机器人即将到达的区域内的情况，从而造成导览机器人与人发生碰撞，对人造成伤害或导致导览机器人损坏、故障等情况。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种导览机器人及其移动区域标定方法，旨在使导览机器人会显示标定出即将要经过的区域，给出直观的运动趋势提醒，避免人与机器人之间产生碰撞或多次避让等情形。

为实现上述目的，本发明提出的导览机器人，包括机壳、接收运动指令的信号接收单元、发光控制模块以及设于所述机壳上的发光模块，所述发光模块与所述发光控制模块电连接，所述发光控制模块具有用于接收运动指令的信号输入端，所述发光控制模块根据其接收到的运动指令，驱动所述发光模块在所述机壳周围的对应区域进行灯光显示。；

所述信号接收单元用于侦测并接收运动指令，将接收到的运动指令发送给所述发光控制模块；

所述发光控制模块用于根据预先确定的运动指令与区域标定参数的映射关系，确定接收到的运动指令对应的区域标定参数；所述区域标定参数包括导览机器人的待移动区域，所述待移动区域中的灯光显示参数，及与所述待移动区域和灯光显示参数对应的驱动参数；

所述发光控制模块用于根据确定的区域标定参数驱动所述发光模块在所述待移动区域中进行灯光显示标定。

优选地，所述发光模块设置在所述机壳的底盘的外表面上。

优选地，所述发光模块包括同轴且间隔设置的多个LED环形灯条，所述LED环形灯条的外环壁为发光面，且所述LED环形灯条外环壁倾斜朝向下。

优选地，所述发光控制模块还用于获取预设的常亮警示区域参数；所述常亮警示区域参数包括常亮警示区域，所述常亮警示区域中的灯光显示参数，以及与所述常亮警示区域和常亮警示区域中的灯光显示参数对应的驱动参数；所述常亮警示区域为环绕所述导览机器人的区域；

所述发光控制模块还用于根据获取的常亮警示区域参数驱动所述发光模块在所述常亮警示区域中进行灯光显示标定。

优选地，所述发光模块还包括若干激光器，各个激光器沿所述LED环形灯条间隔分布在所述底盘上。

优选地，所述控制模块包括主控制器和51单片机，所述LED环形灯条连接所述51单片机的第一组并行I/O口，所述激光器连接所述51单片机的第二组并行I/O口，所述主控制器的信号输出端连接所述51单片机的串行I/O口。

优选地，所述机壳上还设有沿所述机壳的周向分布的多个传感器，所述传感器与所述发光控制模块电连接，所述传感器用于侦测所述机壳周围的对应区域是否有障碍物，并将侦测结果反馈给所述发光控制模块。