[发明专利]一种动车组制动系统关键部件鲁棒滤波方法和系统

权利要求书

1.一种动车组制动系统关键部件鲁棒滤波方法，其特征在于，包括：

建立传感器分辨率受到限制的情况下动车组制动系统关键部件的软测量模型，所述软测量模型中存在随机模型不确定性；

确定所述动车组制动系统关键部件的当前控制输入信号，和传感器的当前测量输出信号，所述传感器用于测量所述动车组制动系统关键部件的运行状态；

根据所述动车组制动系统关键部件的状态方程、所述软测量模型、所述当前控制输入信号以及所述当前测量输出信号，确定所述动车组制动系统关键部件的滤波器模型；

利用所述滤波器模型进行状态估计，并确定状态估计相关误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立传感器分辨率受到限制的情况下动车组制动系统关键部件的软测量模型，包括：

根据所述动车组制动系统关键部件的状态方程、理想传感器的理想测量方程以及有限分辨率传感器的测量方程，建立所述软测量模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述动车组制动系统关键部件的状态方程是采用表达式一表示的，

表达式一：x(k+1)＝(A_c(k)+A_δ(k))x(k)+(B_c(k)+B_δ(k))u(k)+w(k)，

其中，x(k+1)表示k+1时刻的状态变量，x(k)表示k时刻的状态变量，u(k)表示k时刻的控制输入信号，w(k)表示k时刻的过程噪声信号，A_c(k)表示k时刻的第一中心参数矩阵，B_c(k)表示k时刻的第二中心参数矩阵，A_δ(k)表示k时刻的第一随机模型不确定性，B_δ(k)表示k时刻的第二随机模型不确定性；

所述理想传感器的理想测量方程是采用表达式二表示的，

表达式二：y(k)＝(C_c(k)+C_δ(k))x(k)+v(k)，

其中，y(k)表示k时刻的理想测量输出信号，v(k)表示k时刻的测量噪声信号，C_c(k)表示k时刻的第三中心参数矩阵，C_δ(k)表示k时刻的第三随机模型不确定性；

所述有限分辨率传感器的测量方程是采用表达式三表示的，

表达式三：

其中，表示有限分辨率传感器k时刻的测量输出信号，表示k时刻的理想测量输出信号与有限分辨率传感器k时刻的测量输出信号的误差信号；

所述动车组制动系统关键部件的软测量模型是采用表达式四表示的，

表达式四：Y(k)＝(C_c(k)+C_δ(k))x(k)+v(k)+Δ(Y(k))，

其中，Y(k)表示k时刻的软测量输出信号，Δ(Y(k))表示k时刻的理想测量输出信号与k时刻的软测量输出信号的误差信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，w(k)和v(k)的均值为0，A_δ(k)、B_δ(k)及C_δ(k)的均值为0。