[发明专利]信息处理设备和信息处理方法

权利要求书

1.一种信息处理设备，包括：

处理电路，被配置为

获取深度图像以及关于拍摄所述深度图像的图像获取装置的成像特性的信息；

基于所获取的关于所述图像获取装置的成像特性的信息确定用于对所述深度图像进行处理的优化模型；以及

基于所述优化模型对所述深度图像进行处理，

其中，所述优化模型包括二次项，所述二次项包括具有以下形式的保真项：

其中，D_i(U)表示所述保真项，U表示优化后的深度图像，i为保真项的下标，p表示目标像素，Z_i表示测量深度图像，Ω_i表示测量深度图像中的可用像素的集合，η_i(p)≥0是针对目标像素的权重，以及

其中，关于所述图像获取装置的成像特性的信息包括与所述图像获取装置的量化步长有关的信息，并且确定所述优化模型包括：基于与所述量化步长有关的信息确定所述保真项的所述权重，使得所述量化步长越大则权重η_i(p)越小。

2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，基于所述优化模型对所述深度图像进行处理包括：

将所述二次项转换为线性系统；

通过求解所述线性系统得出滤波器；以及

将所述滤波器应用于所述深度图像。

3.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中，对所述线性系统的求解包括通过雅可比迭代方法求解所述线性系统而得出所述滤波器。

4.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述二次项具有深度值的二次函数的加权和的形式，并且确定所述优化模型包括：根据关于所述图像获取装置的成像特性的信息确定所述加权和中的各项的权重。

5.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，关于所述图像获取装置的成像特性的信息至少还包括如下之一：

与所述图像获取装置的噪声水平有关的信息；以及

所述图像获取装置的噪声类型有关的信息。

6.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中，所述噪声水平随深度和/或空间位置而变化。

7.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述优化模型包括所述保真项以及正则项。

8.根据权利要求4所述的信息处理设备，其中，所述二次项还包括具有以下形式的能量项：

其中，E_i(U)表示所述能量项，i也为能量项的下标，q表示目标像素周围的可用像素，Ω_q表示目标像素周围的可用像素的集合，λ_pq≥0是针对像素对p和q的权重。

9.根据权利要求8所述的信息处理设备，其中，关于所述图像获取装置的成像特性的信息还包括与所述图像获取装置的噪声水平有关的信息，并且

所述优化模型被确定为使得像素对p和q之间的相似度越大则权重λ_pq越大，并且所述噪声水平越高则所述二次项中加权和的有效项数越大。

10.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，所述图像获取装置包括两个摄像单元，并且与所述量化步长有关的信息包括：

所述摄像单元之间的基线距离；

所述摄像单元的焦距；以及

所述摄像单元的视差比特数。

11.根据权利要求10所述的信息处理设备，其中，所述量化步长被确定为：

其中，z表示深度，q_s(z)表示量化步长，c表示所述视差比特数，f表示所述焦距，B表示所述基线距离。