[发明专利]机器人及其控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法和装置。

背景技术

目前，在机器人控制中，一般都是将手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，利用轴控原理，直接控制电机转动。该方案存在多轴控制、控制逻辑复杂、实现程序复杂等缺陷。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人及其控制方法和装置，以至少解决相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人控制方法，包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到上述机器人的控制模式已切换至上述手动控制模式，则调用手动控制线程；运行上述手动控制线程以对上述机器人进行手动控制。

进一步地，在检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式之前，上述方法还包括：获取与上述手动控制模式对应的上述手动控制线程；将上述手动控制线程存储到用户程序运行池中。

进一步地，若检测到上述机器人的控制模式已切换至上述手动控制模式，则调用手动控制线程包括：根据上述手动控制模式与上述手动控制线程的对应关系，从上述用户程序运行池中读取上述手动控制线程。

进一步地，运行上述手动控制线程以对上述机器人进行手动控制包括：在运行上述手动控制线程的过程中，接收用户输入的控制指令；解析上述控制指令，得到相应的控制参数；在上述手动控制线程中运行上述控制参数以对上述机器人进行手动控制。

进一步地，在运行上述手动控制线程以对上述机器人进行手动控制之后，上述方法还包括：检测用于启动上述手动控制模式的使能信号是否已中断；若检测到用于启动上述手动控制模式的上述使能信号已中断，则停止运行上述手动控制线程以停止对上述机器人进行手动控制。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制装置，包括：第一检测单元，用于检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；调用单元，用于在检测到上述机器人的控制模式已切换至上述手动控制模式的情况下，调用手动控制线程；第一控制单元，用于运行上述手动控制线程以对上述机器人进行手动控制。

进一步地，上述装置还包括：获取单元，用于在检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式之前，获取与上述手动控制模式对应的上述手动控制线程；存储单元，用于将上述手动控制线程存储到用户程序运行池中。

进一步地，上述调用单元还用于：根据上述手动控制模式与上述手动控制线程的对应关系，从上述用户程序运行池中读取上述手动控制线程。

进一步地，上述第一控制单元包括：接收模块，用于在运行上述手动控制线程的过程中，接收用户输入的控制指令；解析模块，用于解析上述控制指令，得到相应的控制参数；控制模块，用于在上述手动控制线程中运行上述控制参数以对上述机器人进行手动控制。

进一步地，上述装置还包括：第二检测单元，用于在运行上述手动控制线程以对上述机器人进行手动控制之后，检测用于启动上述手动控制模式的使能信号是否已中断；第二控制单元，用于若检测到用于启动上述手动控制模式的上述使能信号已中断，则停止运行上述手动控制线程以停止对上述机器人进行手动控制。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：上述任一项上述的机器人控制装置。