[发明专利]偏航的判定方法和装置

说明书

本发明公开了一种偏航的判定方法和装置。其中，该方法包括：在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号；对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，预设滤波算法为按照目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定。本发明解决了相关技术中偏航判定的误偏率大的技术问题。

技术领域

本发明涉及导航领域，具体而言，涉及一种偏航的判定方法和装置。

背景技术

目前，匹配模块是导航引擎的核心模块，其匹配性能和正确率将直接影响到导航产品用户体验。匹配模块会根据定位信号进行偏航判定，若判定用户当前由定位信号确定的行驶路线偏离规划路线，则触发偏航逻辑。

偏航包括误偏航，误偏航即是匹配模块判定的偏航点与用户实际行驶的偏航点存在差异。

误偏航模块的主要性能衡量指标包括：响应时间和误偏航率。响应时间衡量了匹配模块的灵敏度，而误偏航率则衡量了匹配模块的稳定性。两者是互相制约的，灵敏度过高则会导致误偏航率陡增，反之，灵敏度过低则会导致误偏航率降低，对于过于保守的偏航策略则导致灵敏度降低。因此，需要在灵敏度和误偏航率两者之间寻找最佳平衡点。

目前，大多数偏航算法主要采用定位信号的点速度，吸附半径，定位信号与道路夹角等的单一或组合方法，然后采用经验值设定阀值进行偏航判定。

现有误偏航方案可以识别出部分误偏航场景，但也存在较大的局限性和误差。由于定位信号在低速情况下漂移情况较多，在高楼间定位信号的误差较大，高架桥下的信号的不稳定性而导致传统偏航吸附算法不准确，造成误偏率较大。

针对上述的偏航判定的误偏率大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种偏航的判定方法和装置，以至少解决相关技术中偏航判定的误偏率大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种偏航的判定方法。该偏航判定的方法包括：在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号；对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，预设滤波算法为按照目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种偏航的判定装置。该偏航的判定装置包括：获取单元，用于在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号；滤波单元，用于对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，预设滤波算法为按照目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；判定单元，用于根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定。

在本发明实施例中，通过在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号；对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，预设滤波算法为按照目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定，达到了对目标对象的行驶路线进行偏航判定的目的，从而实现了降低偏航判定的误偏率的技术效果，进而解决了相关技术中偏航判定的误偏率大的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种硬件环境的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种偏航的判定方法的流程图；