[发明专利]通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法

权利要求书

1.一种通过车辆的用于再生制动的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，所述方法包括：

在车辆的制动开始之前，确定车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系；

当驾驶员踩压制动踏板以开始车辆的制动时，基于制动踏板的行程来计算驾驶员需要的制动量，将计算出的驾驶员需要的制动量分配至再生制动和液压制动，并且计算根据驾驶员的制动请求而变化的目标加速度；

实时检测车辆的真实加速度；

比较所述真实加速度和所述目标加速度；

当真实加速度不同于目标加速度时，利用用于再生制动的电机扭矩控制，通过增大再生制动量使得再生制动量的增量补偿再生制动协同控制期间摩擦制动量的缩减来对真实加速度和目标加速度之间的差进行补偿，从而提供一致的制动力；

其中，对真实加速度和目标加速度之间的差的补偿包括：

基于所确定的车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系，将真实加速度和目标加速度之间的差转换为车轮扭矩变化量；

用于再生制动的电机扭矩增大的量对应于所转换的车轮扭矩变化量。

2.根据权利要求1所述的通过车辆的用于再生制动的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，其中，所述车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系的确定包括：

确定车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系，通过根据车轮扭矩变化量和车辆行驶所在的道路的坡度而计算行驶加速度变化量，从而推导出所述车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系。

3.根据权利要求2所述的通过车辆的用于再生制动的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，其中，根据等式Δa＝k×[ΔT-g×sin(Δθ)]来计算行驶加速度变化量，

其中，Δa是行驶加速度变化量，k是比例常数，ΔT是车轮扭矩变化量，g是重力加速度，Δθ是道路坡度变化量。

4.根据权利要求1所述的通过车辆的用于再生制动的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，其中，目标加速度的计算包括：

基于检测到驾驶员的制动请求之前的目标加速度和根据驾驶员需要的制动量的所需要的减速度来计算目标加速度。

5.根据权利要求1所述的通过车辆的用于再生制动的电机扭矩控制来改善制动性能的方法，其中，对真实加速度和目标加速度之间的差的补偿包括：

通过反馈控制来可变地控制电机扭矩，所述反馈控制将电机扭矩用作控制变量，并且将目标加速度和真实加速度之间的差用作输出值。