[发明专利]用于避免在左转或右转交叉口汽车碰撞的算法

权利要求书

1.一种用于当主车辆在交叉口左转或右转时碰撞威胁评估的方法，所述方法包括：

利用预定置信水平确定所述主车辆在所述交叉口是否可能左转或者右转；

如果所述主车辆在所述交叉口可能左转或者右转，将所述交叉口和周围区域分割成多个不同区域，其中各区域具有不同的碰撞威胁风险水平；

获取所述主车辆的速度、速率和位置数据；

获取在所述交叉口处或附近的一个或多个远程车辆的速度、速率和位置数据；

当所述主车辆驶过所述交叉口时，基于所述速度、速率和位置数据，确定所述主车辆对于每个不同分割区域的预测路径；

当所述一个或多个车辆驶过所述交叉口时，基于所述速度、速率和位置数据，确定所述一个或多个所述远程车辆的预测路径；

基于所述主车辆的所述预测路径和所述一个或多个远程车辆的所述预测路径，确定所述主车辆和所述一个或多个远程车辆是否将同时占用所述交叉口中的碰撞区；以及

当所述主车辆和所述一个或多个远程车辆将在相同时间期间占据所述碰撞区时向所述主车辆的驾驶员发出警告。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述交叉口分割为不同区域包括识别所述主车辆将行驶通过的所述交叉口前面的接近区域、识别所述主车辆将在转弯时行驶通过的所述交叉口中的等待区域，以及识别所述主车辆将在转弯时行驶通过的所述交叉口中的禁止等待区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述主车辆的所述预测路径还包括考虑用于精确所述预测路径的所述交叉口的几何形状。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述主车辆和所述一个或多个远程车辆是否将同时占据所述交叉口中的碰撞区包括基于所述主车辆的所述速度和所述预测路径来确定所述主车辆将占据所述碰撞区的持续时间、基于所述一个或多个远程车辆的所述速度和所述预测路径来确定所述一个或多个远程车辆将占据所述碰撞区的持续时间、以及确定所述持续时间是否重叠。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述主车辆和所述一个或多个远程车辆是否将同时占据所述交叉口中的碰撞区包括确定在所述主车辆进入所述交叉口之前所述主车辆和所述一个或多个远程车辆将是否同时占据所述碰撞区。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述主车辆和所述一个或多个远程车辆是否将同时占据所述交叉口中的碰撞区包括确定当所述主车辆在所述一个或多个远程车辆是相对方向行驶的远程车辆时处于所述交叉口中时所述主车辆和所述一个或多个远程车辆将是否同时占据所述碰撞区。

7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括确定所述主车辆在转弯时将不会在所述交叉口中停止。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，发出警告包括确定所述主车辆将进入所述碰撞区时当前车速和预测路径下的时间以及当到所述碰撞区的所述时间低于第一预定阈值时发出所述警告。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一预定阈值是在考虑驾驶员反应时间和系统延迟的前提下通过实验确定。

10.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括当到所述碰撞区的所述时间小于比所述第一预定阈值短的第二预定阈值时，提供所述主车辆的自动制动。