[发明专利]机器人及其异常监控方法和装置

说明书

本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其异常监控方法和装置。

背景技术

目前，机器人的使能、急停、外部中断、内部软件异常等都采用控制器内的同一软件线程处理，其弊端是如果软件系统异常，造成程序卡顿，将影响到机器人的安全使用。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人及其异常监控方法和装置，以至少解决相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的异常监控方法，包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，上述机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定上述机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控上述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。

进一步地，获取目标机器人的机器人控制异常信息包括：通过监听各接口，获取上述目标机器人的机器人控制异常信息，其中，不同接口处监听到的机器人控制异常信息的类型不同。

进一步地，监听的接口包括：内部软件接口，外部IO接口。

进一步地，在监听上述内部软件接口和上述外部IO接口的过程中：判断上述内部软件接口处的监听信息是否正常；若正常，则继续监听上述外部IO接口；否则，停止监听上述外部IO接口，或者，判断上述外部IO接口处的监听信息是否正常；若正常，则继续监听上述内部软件接口；否则，停止监听上述内部软件接口。

进一步地，在根据确定的信息类型，监控上述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型之后，上述方法还包括：将监控结果发送给显示设备进行显示。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的异常监控装置，包括：获取单元，用于获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，上述机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定单元，用于确定上述机器人控制异常信息的信息类型；监控单元，用于根据确定的信息类型，监控上述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。

进一步地，上述获取单元还用于：通过监听各接口，获取上述目标机器人的机器人控制异常信息，其中，不同接口处监听到的机器人控制异常信息的类型不同。

进一步地，监听的接口包括：内部软件接口，外部IO接口。

进一步地，上述装置还包括：第一判断单元，用于在监听上述内部软件接口和上述外部IO接口的过程中，判断上述内部软件接口处的监听信息是否正常，其中，若正常，则上述获取单元继续监听上述外部IO接口，否则，上述获取单元停止监听上述外部IO接口；或者，第二判断单元，用于判断上述外部IO接口处的监听信息是否正常，其中，若正常，则上述获取单元继续监听上述内部软件接口，否则，上述获取单元停止监听上述内部软件接口。

进一步地，上述装置还包括：显示单元，用于在根据确定的信息类型，监控上述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型之后，将监控结果发送给显示设备进行显示。