[发明专利]无人机飞行控制方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括：

接收地面站上报的所述无人机在指定位置卸货后的飞行质量；

根据所述卸货后的飞行质量，从控制参数列表中提取出卸货后飞行姿态控制参数；

根据当前飞行姿态控制参数和卸货后飞行姿态控制参数，确定出在指定的卸货时间间隔内随时间变化的控制参数；

在所述无人机开始卸货时，使用所述随时间变化的控制参数对所述无人机的飞行进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述指定的卸货时间间隔内，所述随时间变化的控制参数在当前飞行姿态控制参数和卸货后飞行姿态控制参数之间线性变化。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述指定的卸货时间间隔后，将卸货后飞行姿态控制参数作为当前飞行姿态控制参数对所述无人机的飞行进行控制。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收地面站上报的无人机飞行质量；

从控制参数列表中提取出与所述无人机飞行质量对应的控制参数以作为当前飞行姿态控制参数；

利用所述当前飞行姿态控制参数对所述无人机的飞行进行控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从控制参数列表中提取出与所述无人机飞行质量对应的控制参数包括：

若控制参数列表中包括所述无人机飞行质量，则从控制参数列表中直接提取出与所述无人机飞行质量对应的控制参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若控制参数列表中不包括所述无人机飞行质量，则利用所述无人机飞行质量在所述控制参数列表中所属的质量区间，通过插值处理提取出与所述无人机飞行质量对应的控制参数。

7.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收地面站上报的所述无人机在指定位置卸货后的飞行质量；

参数提取模块，用于根据所述卸货后的飞行质量，从控制参数列表中提取出卸货后飞行姿态控制参数；

过渡参数确定模块，用于根据当前飞行姿态控制参数和卸货后飞行姿态控制参数，确定出在指定的卸货时间间隔内随时间变化的控制参数；

飞行控制模块，用于在所述无人机开始卸货时，使用所述随时间变化的控制参数对所述无人机的飞行进行控制。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

在所述指定的卸货时间间隔内，所述随时间变化的控制参数在当前飞行姿态控制参数和卸货后飞行姿态控制参数之间线性变化。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

飞行控制模块还用于在所述指定的卸货时间间隔后，将卸货后飞行姿态控制参数作为当前飞行姿态控制参数对所述无人机的飞行进行控制。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的装置，其特征在于，

接收模块还用于接收地面站上报的无人机飞行质量；

参数提取模块还用于从控制参数列表中提取出与所述无人机飞行质量对应的控制参数以作为当前飞行姿态控制参数；

飞行控制模块还用于利用所述当前飞行姿态控制参数对所述无人机的飞行进行控制。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

参数提取模块还用于在控制参数列表中包括所述无人机飞行质量的情况下，从控制参数列表中直接提取出与所述无人机飞行质量对应的控制参数。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

参数提取模块还用于在控制参数列表中不包括所述无人机飞行质量的情况下，利用所述无人机飞行质量在所述控制参数列表中所属的质量区间，通过插值处理提取出与所述无人机飞行质量对应的控制参数。