[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质

说明书

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序，所述车辆控制装置具有：生成部，其将将来的每一规定时间的自车辆的位置轨迹作为所述自车辆的轨道而生成；行驶控制部，其根据所述生成部所生成的轨道来控制所述自车辆的行驶；存储控制部，在所述自车辆停车时，所述存储控制部使存储部存储表示由所述生成部过去生成的轨道的操纵分量的信息。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序。

背景技术

近年来，人们正在推进自动驾驶四轮车辆等车辆的技术研究。

与此相关，人们公知一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置具有：指示机构，其根据驾驶员的操作来指示开始自车辆(an own vehicle)的自动驾驶；设定机构，其设定自动驾驶的目的地；确定机构，其在驾驶员操作了所述指示机构时根据是否设定了所述目的地来确定自动驾驶模式；和控制机构，其根据所述确定机构所确定的所述自动驾驶模式来控制车辆行驶，其中，在未设定所述目的地时，所述确定机构将所述自动驾驶模式确定为沿所述自车辆当前行驶路线行驶的自动驾驶或自动停车(例如参照日本国专利申请国际公开第2011/158347号)。

但是，现有技术中有时存在如下问题：正在行驶的车辆停车后再开始行驶时无法使自车辆朝向所希望的方向顺利行进。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出，其目的之一是提供一种能够使自车辆在开始行驶时朝向所希望的方向顺利行进的车辆控制装置、车辆控制方法和车辆控制程序。

为实现上述目的，本发明采用以下实施方式。

(1)本发明的一个实施方式涉及的车辆控制装置具有：生成部，其将将来的每一规定时间的自车辆的位置轨迹作为所述自车辆的轨道来生成；行驶控制部，其根据所述生成部生成的所述轨道来控制所述自车辆的行驶；存储控制部，其在所述自车辆停车的情况下使存储部存储表示对应于由所述生成部过去生成的轨道的操纵分量的信息。

(2)在上述实施方式(1)中，所述行驶控制部也可根据存储在所述存储部中的表示所述操纵分量的所述信息，来确定所述自车辆开始行驶时的操纵角。

(3)在上述实施方式(1)或(2)中，在所述自车辆停车期间，也可根据存储在所述存储部中的表示所述操纵分量的所述信息，来保持所述自车辆的操纵角。

(4)本发明的一个实施方式涉及的车辆控制方法，包括：车载计算机将将来的每一规定时间的自车辆的位置轨迹作为所述自车辆的轨道来生成；根据所生成的所述轨道来控制所述自车辆的行驶；在所述自车辆停车时将表示过去所生成的轨道的操纵分量的信息存储在存储部中。

(5)本发明的一个实施方式涉及的车辆控制程序用于使车载计算机执行如下处理：将将来的每一规定时间的自车辆的位置轨迹作为所述自车辆的轨道而生成的处理；根据所生成的所述轨道来控制所述自车辆的行驶的处理；在所述自车辆停车时将表示过去所生成的轨道的操纵分量的信息存储在存储部中的处理。

根据上述实施方式(1)、(4)、(5)，由于将表示过去由生成部生成的轨道的操纵分量的信息存储在存储部中，因此在开始行驶时能使自车辆朝向所希望的方向顺利行进。

根据上述实施方式(2)，由于根据存储在所述存储部中的表示所述操纵分量的信息来确定自车辆开始行驶时的操纵角，因此在开始行驶时能更精准地使自车辆朝向所希望的方向顺利行进。

根据上述实施方式(3)，由于在自车辆停车期间根据存储在所述存储部中的表示操纵分量的信息来保持自车辆的操纵角，因此在开始行驶时能更精准地使自车辆朝所希望的方向顺利行进。

附图说明

图1是表示搭载有第1实施方式涉及的车辆控制装置 100的车辆所具有的结构要素的图。