[发明专利]提高汽车交叉口转向辅助特征性能的方法

权利要求书

1.一种道路上行驶的主车辆的碰撞威胁评估方法，所述方法包括：

利用预定置信水平确定主车辆在交叉口处或者附近是否可能转弯；

获取所述主车辆的速度、速率和位置数据；

获取在交叉口处或附近的一个或多个远程车辆和/或其他物体的速度、速率和位置数据；

基于所述速度、速率和位置数据确定所述主车辆的预测路径；

基于所述速度、速率和位置数据确定所述一个或多个远程车辆的预测路径；

如果基于所述预测路径确定主车辆和远程车辆中的一辆可能发生碰撞，向所述主车辆的驾驶员发出警告；以及

提供额外碰撞分析来减少误报和漏报。

2.根据权利要求1所述的方法，其中利用预定置信度确定主车辆在交叉口处或者附近是否可能转弯包括确定主车辆正在变换车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定主车辆正在变换车道包括以下一种或多种：提供来自地图数据库的包括道路行车道数量的数据和信息，确定主车辆是否在道路的内侧车道或者外侧车道，确定对向交通是否在所述主车辆行车道的临近车道，确定同向交通是否为输送主车辆行车道的临近车道，识别道路路缘，识别车载摄像头提供的车道标记，以及识别所述主车辆与所述交叉口的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其中提供额外碰撞分析来减少误报和漏报包括确定主车辆正在通过识别道路车道标记类型和颜色进入左转车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其中提供额外碰撞分析来减少误报和漏报包括调整所述交叉口的开启碰撞评估方法的距离参数以减少主车辆在交叉口之前转入行车道导致的误报。

6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述主车辆在交叉口处或者附近是否转弯包括确定当其他车辆不在所述主车辆前面时主车辆是否减速。

7.根据权利要求1所述的方法，其中提供额外碰撞分析来减少误报和漏报包括防止警告发出以及只有当所述主车辆不能检测到所述在交叉口处的停止标志或者交通信号时提供碰撞信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其中提供额外碰撞分析来减少误报和漏报包括提供当所述主车辆在交叉口附近行使时所述主车辆的传感器由物体所阻断的信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其中提供额外碰撞分析来减少误报和漏报包括识别道路车道标记类型和颜色。

10.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述主车辆的预测路径包括根据所述主车辆的偏航率和/或车轮角度来确定所述主车辆的预测车道。