[发明专利]基于机器视觉的移动控制方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别是涉及基于机器视觉的移动控制方法、装置及系统。

背景技术

随着生活水平的提高，人们的物质生活越来越丰富，但是在超市购物时，经常会出现由于抱孩子等特殊情况而不便于用手推购物车而造成的尴尬场景，为此，智能购物车技术应运而生，智能购物车能够自行移动，解放了人们的双手。

但目前市场上的智能购物车无法实现自动跟随购物者行驶的效果，在一定程度上给购物者的使用带来不便

发明内容

本发明实施例的目的在于提供基于机器视觉的移动控制方法、装置及系统，以使智能购物车能够自动跟随顾客行驶。具体技术方案如下：

本发明的一种实施例提供了一种移动控制方法，应用于控制智能购物车跟随预设的跟踪目标进行移动，所述智能购物车上具有摄像设备，所述方法包括：通过所述摄像设备获取包含目标图像的场景图像；其中，所述跟踪目标在所述场景图像中对应为所述目标图像；根据所述目标图像的位置和大小，在所述场景图像中确定包含所述目标图像的预设的搜索框的位置和尺寸；当所述目标图像突然消失或者显示不完整时，调整所述搜索框的尺寸，并使用预设的卡尔曼算法预测所述搜索框的位置；根据所述调整后的尺寸和所述预测的位置，控制所述智能购物车的运动状态。

本发明的又一种实施例提供了一种移动控制装置，应用于控制智能购物车跟随预设的跟踪目标进行移动，所述智能购物车上具有摄像头，所述装置包括：获取单元，用于通过所述摄像设备获取包含目标图像的场景图像；其中，所述跟踪目标在所述场景图像中对应为所述目标图像；确定单元，用于根据所述目标图像的位置和大小，在所述场景图像中确定包含所述目标图像的预设的搜索框的位置和尺寸；调整和预测单元，用于当所述目标图像突然消失或者显示不完整时，调整所述搜索框的尺寸，并使用预设的卡尔曼算法预测所述搜索框的位置；控制单元，用于根据所述调整后的尺寸和所述预测的位置，控制所述智能购物车的运动状态。

本发明的另一种实施例提供了一种移动控制系统，应用于控制智能购物车跟随预设的跟踪目标进行移动，所述系统包括：摄像头，用于获取包含待确认目标图像的场景图像；其中，所述待确认目标图像在实际场景中对应待确认跟踪目标；处理器，用于使用预设的图像腐蚀算法，在所述场景图像中确定包含所述待确认目标图像的搜索框的位置；根据所述搜索框的预设尺寸和位置，判断所述搜索框中的所述待确认目标图像与所述跟踪目标是否匹配；当所述待确认目标图像与所述跟踪目标匹配成功时，确定所述待确认目标图像对应的所述待确认跟踪目标为所述跟踪目标，并且确定所述待确认目标图像为所述目标图像；根据所述目标图像的位置和大小，在所述场景图像中确定包含所述目标图像的所述搜索框的位置和尺寸；当所述目标图像突然消失或者显示不完整时，调整所述搜索框的尺寸，并使用预设的卡尔曼算法预测所述搜索框的位置；根据调整后的所述搜索框的尺寸，确定所述智能购物车与所述跟踪目标之间的实际距离；以及根据所述搜索框的预测位置，确定所述智能购物车与所述跟踪目标之间的轨迹偏角；当所述实际距离超过预设第一阈值时，下发控制所述智能购物车根据所述实际距离向前移动的指令；当所述轨迹偏角超过预设第二阈值时，下发控制所述智能购物车进行转弯移动的指令；接口，用于根据所述指令，确定所述智能控制车的车速和/或转弯角度；驱动器，用于根据所述智能控制车的车速和/或转弯角度，驱动电机使所述智能购物车向前移动和/或转弯移动；电源，用于为所述摄像头、所述处理器、所述接口和所述驱动器提供电能；其中，所述摄像头、所述处理器、所述接口、所述驱动器和所述电源均安装在所述智能购物车上；所述摄像头将获取到的所述场景图像传给所述处理器；所述处理器接收来自所述摄像头的所述场景图像，根据所述场景图像，确定控制所述智能购物车根据实际距离向前移动的指令和/或控制智能购物车进行转弯移动的指令，再将所述指令传给所述接口；所述接口接收来自所述处理器的所述指令，根据所述指令确定智能控制车的车速和/或转弯角度，并将所述智能控制车的车速和/或转弯角度传给所述驱动器；所述驱动器接收来自所述接口的所述智能控制车的车速和/或转弯角度，根据所述车速和/或转弯角度控制所述智能购物车的移动。