[发明专利]带有软爪和/或柔性腕机构的医疗器械

权利要求书

1.一种医疗器械，其包括：

一体夹爪结构和耦连到所述一体夹爪结构的一体腕结构；

所述一体夹爪结构包括：

所述一体夹爪结构的连接器部分，其具有宽度，

所述一体夹爪结构的柔性铰链，其在所述宽度的一侧处与所述连接器部分整体形成，

夹爪部分，其与所述一体夹爪结构的所述柔性铰链整体形成，

与所述夹爪部分整体形成的臂部分，所述臂部分从所述夹爪部分延伸到所述一体夹爪结构的所述连接器部分的所述宽度的另一侧，

与所述臂部分整体形成的臂铰链部分，以及

与所述臂铰链部分整体形成的致动器部分，用于在所述致动器部分线性运动时，引起所述夹爪部分的旋转运动；和

所述一体腕结构包括：

所述一体腕结构的第一连接器部分，其具有下部停止表面，

所述一体腕结构的第二连接器部分，其具有上部停止表面，和

所述一体腕结构的第一柔性铰链，其与所述第一连接器部分和所述第二连接器部分整体形成，

其中所述一体腕结构的所述第一连接器部分和所述一体腕结构的所述第二连接器部分被设置为使得，当所述一体腕结构的所述第一柔性铰链弯曲时，所述一体腕结构的所述第一连接器部分的所述下部停止表面接触所述一体腕结构的所述第二连接器部分的所述上部停止表面。

2.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体腕结构的所述第一柔性铰链是紧凑型挠曲件。

3.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体腕结构的所述第二连接器部分的所述上部停止表面直接在所述一体腕结构的所述第一连接器部分的所述下部停止表面下方并且与所述下部停止表面镜像设置。

4.根据权利要求1所述的器械：

其中所述一体腕结构的所述第一连接器部分包括下部凹口间隙，所述下部凹口间隙在所述一体腕结构的所述第一连接器部分的所述下部停止表面和所述一体腕结构的所述第一柔性铰链之间并且与所述一体腕结构的所述第一连接器部分的所述下部停止表面和所述一体腕结构的所述第一柔性铰链整体形成；并且

其中所述一体腕结构的所述第二连接器部分包括上部凹口间隙，所述上部凹口间隙在所述一体腕结构的所述第二连接器部分的所述上部停止表面和所述一体腕结构的所述第一柔性铰链之间并且与所述一体腕结构的所述第二连接器部分的所述上部停止表面和所述一体腕结构的所述第一柔性铰链整体形成。

5.根据权利要求4所述的器械，其中所述下部凹口间隙被限定为圆形的或椭圆形的柱体的一部分。

6.根据权利要求4所述的器械，其中所述上部凹口间隙被限定为圆形的或椭圆形的柱体的一部分。

7.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体腕结构的所述第一柔性铰链特征在于具有小于或者等于偏转的剪切分量的两倍的S弯曲分量。

8.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体腕结构还包括：

所述一体腕结构的所述第二连接器部分中的致动器孔，其中所述致动器孔按平行于所述一体腕结构的纵向中心线的方向穿过所述一体腕结构的所述第二连接器部分；以及

致动构件，其被连接至所述一体腕结构的所述第一连接器部分并且被设置通过所述一体腕结构的所述第二连接器部分中的所述致动器孔。

9.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体腕结构还包括：

第三连接器部分，和

所述一体腕结构的第二柔性铰链，所述第二柔性铰链与所述一体腕结构的所述第二连接器部分和所述第三连接器部分整体形成。

10.根据权利要求9所述的器械，其中所述一体腕结构的所述第一柔性铰链和所述第二柔性铰链对齐，以在相同方向上弯曲。

11.根据权利要求9所述的器械，其中所述一体腕结构的所述第一柔性铰链和所述第二柔性铰链对齐，以彼此成直角弯曲。