[发明专利]一种双向移动式智能停车库移车机器人

说明书

技术领域

本发明涉及停车设备技术领域，具体涉及一种双向移动式智能停车库移车机器人。

背景技术

近年来，随着我国汽车工业和城镇化的快速发展，城市机动车保有量的不断增加，大、中、小城市相继出现了停车难的问题。机械立体停车场库是伴随着停车难问题而逐步发展起来的新兴产业，被称为是解决人口、建筑密集区、公共服务区停车难问题的优选手段。目前，各类研发主体己开发出多种类型的机械立体停车库，根据空间伸缩方向的不同，可以分为以下几种：升降横移式、垂直升降式、垂直循环式、水平循环式、平面移动式等，其中升降横移式立体停车库是目前技术最为成熟、应用最多的形式。而现有的普通型停车库须由人工精确停放在被吊装的吊盘的及移动位置的难度及等候多时的繁琐步骤。目前即便有机器人停车系统也需在单独库位上再加装动力顶升机构和垫高停车台位等复杂构造，并需要有人工驾车精准停放在待移离的固定停放台位。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明的提供了一种双向移动式智能停车库移车机器人。

本发明采用的技术解决方案是：一种双向移动式智能停车库移车机器人，包括车架，所述的车架由槽钢组成，所述的槽钢的内侧设有槽轨，所述的车架底部设有若干个动力机构，所述的动力机构数量为3个，分别安装在车架的两端与中间，所述的每个动力机构均设有相应的行动轮轴，所述的车架的前后两端均还设有视觉传感器、测距传感器及限位开关，所述的车架内设有若干组叉臂机构，所述的每组叉臂机构由两个滑动夹紧叉臂组件组成，所述的滑动夹紧叉臂组件沿槽钢的内侧的槽轨水平滑移，所述的滑动夹紧叉臂组件上设有滑轮，所述的滑动夹紧叉臂组件上的滑轮之间设有钢丝绳，所述的每组叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件由钢丝绳带动沿槽轨相向平移实现夹持车辆轮胎的功能。所述的滑动夹紧叉臂组件包括两端的轴端固定板和用于夹紧车辆轮胎的伸缩杆，所述的轴端固定板上设有滑动短轴，所述的滑动短轴固定在槽轨内，所述的滑动短轴与轴端固定板滑移配合，所述的滑动夹紧叉臂组件还包括两端的轴端固定板中间的伸缩管柱，所述的伸缩管柱包括外管腔，所述的外管腔内设有两段伸缩管，伸缩管为中空结构，所述的一端的伸缩管内设有管状电机，所述的管状电机的前端设有螺母，管状电机轴端的螺杆穿过螺母延伸固定在另一端的伸缩管内。

所述的伸缩管柱外侧还设有外管柱，所述的伸缩管柱的壁上设有柱销，所述的外管柱的壁上设有导向槽，所述的柱销与导向槽滑移配合。

所述的伸缩管的装有管状电机的一端的外壁上设有引线销，所述的引线销与导向槽滑移配合。

所述的外管柱的壁上的导向槽周侧还焊接有加强板。

所述的延伸出车架外的伸缩管的伸出端上设有能作径向转动的滑动套筒管。

所述的轴端固定板上还设有作为滑动夹紧叉臂组件承重移动功能的滑动长轮轴，所述的滑动长轮轴的数量为两根，分别位于伸缩管柱的前后两侧。

所述的叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件之间还设有限制顶块。

所述的叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件之间还设有限位开关。

所述的车架底部还设有若干行动轮轴。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种双向移动式智能停车库移车机器人，结构简单，车架高度低，适用于提运各种小型客车，特别是以钢丝绳作为夹臂的夹紧机构，更是降低了整车结构的高度，对各种小型客车的轴距均能自如的夹持，无需同类产品中停车轮位的过度垫高停放台架和动力辅助顶升卸放机构及对被移车辆轮位寻找等各种复杂构造。因在轨道上行驶只需更小的牵引动力。在车架的前部或后部的横杠架梁下有用于搭接供动力电源和充电用的滑触线集电器或接触于行移导轨侧边上的驱动电源。当机器人在带有供电源的滑触线槽轨区位时，通过集电器由外电源作为驱动动力并同时充电，在没有外来电力供应时则启用蓄电池电作为驱动动力。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明底部结构示意图。

图3为本发明A处放大图。

图4为本发明B处放大图。

图中1-车架，2-滑动夹紧叉臂组件，3-钢丝绳，4-伸缩管柱，5-滑动长轮轴，6-限制顶块，7-限位开关，8 -行动轮轴，11-槽轨， 21-滑轮，22-轴端固定板，23-伸缩杆，41-伸缩管，42-外管柱，43-柱销，44-滑动套筒管，45-导向槽，46-引线销，47-管状电机，221-滑动短轴。

具体实施方式