[发明专利]一种增力机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种增力机械手。

背景技术

如图1 所示，目前的普通机械手的基本结构包括：竖梁1、包含驱动电机21 的电机

驱动结构、手部3，手部3 用于抓拿或者安装运载装置4，通过电机驱动机构提供动力带动竖梁1 沿固定的导轨上升或下降。其中，运载装置4 根据实际运用的不同可以是包装箱、载物平台等不同结构的装置。

上述结构的机械手装置，其驱动电机21 的动力必须克服竖梁1、手部3、运载装置4、以及搭载的货物的重力总和，方可令实现将货物向上提升的目的。因此，驱动电机21 必须选用较大功率的驱动电机，从而使机械手装置的结构变得庞大而复杂。另外，较大的重力负载会造成驱动电机刹车延后、定位不准等不良反应。

比如大规格的陶瓷砖搬运过程中，就采用了上述机械手装置。在陶瓷砖包装完之后，一般有两种下砖方式：第一种是人工下砖并整齐放置在木托或砖架上，以便存放；由于成品包装箱重量大，工作效率完全取决于工人的体格及熟练程度，可控性低且陶瓷厂家需要支付大量的人工成本进行放砖。

第二种是采用普通机械手( 如图1)，即直接由驱动电机提供升降动力，带动竖梁上升和下降从而将陶瓷砖提升到砖架上，但是该机构不仅结构庞大、刹车延后、定位不准，而且耗能也很大。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种刹车及时、定位准确、 以及功耗低的增力机械手。

为实现上述目的，本发明所采用技术方案如下：

一种增力机械手，包括竖梁、驱动所述竖梁上下往复运动的电机驱动机构、以及安装在所述竖梁上的手部，在所述竖梁上还连接有辅助驱动该竖梁上下往复运动的增力装置。

所述的增力机械手，其增力装置包括一辅助动力机构、一链轮、以及第一链条；所述链轮安装在所述辅助动力机构上，所述第一链条的一端固定不动，所述第一链条的另一端绕过所述链轮连接在所述竖梁上。

所述的增力机械手，其辅助动力结构包括一减压阀、一汽缸、一安装座、以及一气压管，所述减压阀和汽缸通过所述气压管连接在一起，所述安装座固定在所述汽缸的活塞杆的头部；所述链轮安装在所述辅助动力机构上，具体是：所述链轮安装在所述安装座上。

所述的增力机械手，其汽缸竖直设置。

所述的增力机械手，其汽缸的活塞杆的伸出方向竖直向上或者竖直向下设置。

所述的增力机械手，其手部固定在所述竖梁的底部、顶端、或者梁身。

所述的增力机械手，其电机驱动结构包括一驱动电机、安装在所述驱动电机上的驱动链轮和从动链轮、第二链条、以及分别设置在所述竖梁上下两端的调节块，所述第二链条将驱动链轮、从动链轮、以及调节块连接在一起。

本发明使用时，可以通过调节增力装置向上拉力接近竖梁、手部、运载装置、以及搭载在运载装置上的货物的重力总和，那么只要一个较小功率的驱动电机提供一个较小的向上的拉力就可以将竖梁、手部、运载装置、以及货物整体向上提升。

由上可知，采用本装置使用一个小功率的驱动电机即可实现升降的目的， 其电能消耗将大大降低。同时，由于驱动电机提供的拉力大大减小了，则在加减速、刹车、定位的时候也只要很小的力即可快速完成，因此就克服了现有驱动电机刹车延后和定位不准的问题。

附图说明

此附图说明所提供的图片用来辅助对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

图1 为现有升降机装置的结构示意图。

图2 为本发明的结构示意图。

图3 为本发明提升状态的示意图。

图4 为本发明下降状态的示意图。

图示。

1、竖梁 21、驱动电机。

22、驱动链轮 23、从动链轮。

24、调节块 25、第二链条。

3、手部 4、运载装置。

51、汽缸 52、减压阀。

53、第一链条 54、气压管。

55、安装座 56、链轮。

511、活塞杆 6、固定块。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方法来详细说明本发明，在本发明的示意性实施及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例1：