[发明专利]一种自然场景中圆形交通标志定位方法

权利要求书

1.一种自然场景中圆形交通标志定位方法，其特征在于，依次包括以下步骤：

A：利用圆形交通标志的颜色特征，在将原始图像的RGB色彩模型转化为HSV色彩模型后，把符合红色所对应的颜色空间范围的像素点作为候选像素点，所有候选像素点所构成的各个子区域作为图像中可能包含圆形交通标志的候选区域；

B：对转化为HSV色彩模型的原始图像进行二值化处理和中值滤波，得到二值图像；

C：利用Susan算子，在步骤B所得到的二值图像中确定位于候选区域边缘的候选像素点，并保留作为边缘点；

D：对步骤C保留下来的每个边缘点，使用Sobel算子分别计算每个边缘点的梯度方向；

E：将步骤D中保留的三个边缘点为一组边缘点组，寻找满足椭圆的极和极弦性质的所有的边缘点组的集合；

F：对于步骤E中得到的满足椭圆的极和极弦性质的所有的边缘点组的集合，利用椭圆的一般方程公式，求解所有的椭圆方程，并将对应的椭圆加入椭圆候选集合中；

G：对步骤F中得出的椭圆候选集合中的椭圆进行筛选，剔除椭圆候选集合中实际上不存在的椭圆，将最终保留下来的椭圆候选集合中的椭圆作为最终定位的圆形交通标志所在的位置。

2.根据权利要求1所述的自然场景中圆形交通标志定位方法，其特征在于，所述的步骤A包括以下具体步骤：

A1：使用如下公式将原始图像的色彩模型从RGB转化为HSV，

s=0,if max=0max-minmax=1-minmax,otherwise]]>

v＝max

其中，r、g和b分别为图像RGB色彩模型中红色、绿色以及蓝色的强度值；max为r、g和b中的最大者；min为r、g和b中的最小者；

A2：设定红色所对应的颜色空间范围是：H∈[0°，16°]∪[315°，360°]，S∈[40％，100％]，V∈[10％，80％]，将图像中符合设定的红色所对应的颜色空间范围的像素点作为候选像素点并进行保存，所有候选像素点所构成的各个子区域作为图像中可能包含圆形交通标志的候选区域。