[发明专利]一种虚拟现实定位系统、基于该系统的定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于虚拟现实定位系统的定位方法，其特征在于，所述虚拟现实定位系统包括多个灯塔，不同的灯塔具有不同的光源频率，其中，每一灯塔的覆盖范围与其他至少一个灯塔的覆盖范围重叠，且所述多个灯塔的全部覆盖范围为连通图形，所述定位方法包括如下步骤：

确定所述多个灯塔各自的局部坐标系之间的传导链，所述传导链用于表示不同灯塔的局部坐标系之间的转换关系；

当被感应体移动时，确定被感应体与所述多个灯塔中的至少一个灯塔的相对位置关系，所述相对位置关系基于所述至少一个灯塔的局部坐标系表示；

根据所述被感应体的相对位置关系和所述传导链，对所述被感应体进行定位。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，确定所述多个灯塔各自的局部坐标系之间的传导链，包括如下步骤：

根据所述多个灯塔的覆盖范围的重叠区域确定所述传导链。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，根据所述多个灯塔的覆盖范围中的重叠区域确定所述传导链，包括如下步骤：

选择所述重叠区域中同时被最多数量灯塔照射到的点作为感应点，所述最多数量灯塔记为第一灯塔集合，所述多个灯塔中除所述最多数量灯塔以外的灯塔记为第二灯塔集合；

确定所述感应点与所述第一灯塔集合中各灯塔之间的相对位置关系，以建立所述第一灯塔集合中各灯塔的局部坐标系之间的传导链；

对于所述第二灯塔集合中的每一灯塔，选择该灯塔与所述第一灯塔集合中任一灯塔的覆盖范围的重叠区域中的点作为所述感应点，以建立所述灯塔与所述第一灯塔集合中各灯塔的局部坐标系之间的传导链。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述多个灯塔的光源包括红外激光光源。

5.一种基于虚拟现实定位系统的定位装置，其特征在于，所述虚拟现实定位系统包括多个灯塔，不同的灯塔具有不同的光源频率，其中，每一灯塔的覆盖范围与其他至少一个灯塔的覆盖范围重叠，且所述多个灯塔的全部覆盖范围为连通图形，所述定位装置包括：

传导链确定模块，用于确定所述多个灯塔各自的局部坐标系之间的传导链，所述传导链用于表示不同灯塔的局部坐标系之间的转换关系；

相对位置关系确定模块，当被感应体移动时，确定被感应体与所述多个灯塔中的至少一个灯塔的相对位置关系，所述相对位置关系基于所述至少一个灯塔的局部坐标系表示；

定位模块，用于根据所述被感应体的相对位置关系和所述传导链，对所述被感应体进行定位。

6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述传导链确定模块包括：传导链确定子模块，用于根据所述多个灯塔的覆盖范围的重叠区域确定所述传导链。

7.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述传导链确定子模块包括：

第一感应点选择单元，用于选择所述重叠区域中同时被最多数量灯塔照射到的点作为感应点，所述最多数量灯塔记为第一灯塔集合，所述多个灯塔中除所述最多数量灯塔以外的灯塔记为第二灯塔集合；

相对位置关系确定单元，用于确定所述感应点与所述第一灯塔集合中各灯塔之间的相对位置关系，以建立所述第一灯塔集合中各灯塔的局部坐标系之间的传导链；

第二感应点选择单元，对于所述第二灯塔集合中的每一灯塔，选择该灯塔与所述第一灯塔集合中任一灯塔的覆盖范围的重叠区域中的点作为所述感应点，以建立所述灯塔与所述第一灯塔集合中各灯塔的局部坐标系之间的传导链。

8.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述多个灯塔的光源包括红外激光光源。