[发明专利]位置姿势测量装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种位置姿势测量装置，测量配置在测量区域内的多个物品的位置姿势，其特征在于，

该位置姿势测量装置具备：

模型数据存储部，其将上述物品的形状信息存储为模型数据；

传感器部，其测量上述测量区域内，并作为包括上述多个物品的场景数据来取得；

位置姿势计算部，其对照上述模型数据和上述场景数据，计算上述多个物品的位置姿势；以及

组合评价部，其从由上述位置姿势计算部计算出的多个位置姿势选择多组位置姿势的组合，对于选择出的上述位置姿势的组合分别计算评价值，将上述评价值成为最大的位置姿势的组合作为上述多个物品的准确的位置姿势的组合进行输出；其中，

上述组合评价部针对各物品的位置姿势配置上述模型数据，计算所配置的上述模型数据和上述场景数据之间的一致度，并计算针对在上述位置姿势的组合中包括的所有位置姿势配置了上述模型数据时，通过计算所配置的上述模型数据之间重复的区域而得到的重复度，根据上述一致度和上述重复度来计算上述评价值。

2.根据权利要求1所述的位置姿势测量装置，其特征在于，

上述模型数据存储部将上述物品的三维模型数据存储为上述形状信息，

上述组合评价部在针对在上述位置姿势的组合中包括的所有位置姿势配置上述模型数据时，将所配置的上述模型数据之间重复的体积计算为上述重复度。

3.根据权利要求1或2所述的位置姿势测量装置，其特征在于，

上述模型数据存储部将上述物品的三维模型数据存储为上述形状信息，

上述传感器部取得上述测量区域内的多个对象物品的表面的三维形状作为场景数据，

上述组合评价部在对各物品的位置姿势配置上述三维模型数据时，将上述三维模型数据的表面和上述场景数据一致的区域的面积、或者通过上述三维模型数据的表面和上述场景数据而对应的三维点的个数计算为上述一致度。

4.根据权利要求1所述的位置姿势测量装置，其特征在于，

上述传感器部取得上述测量区域内的多个对象物品的图像作为上述场景数据，

上述组合评价部在对在上述位置姿势的组合中包括的所有位置姿势配置上述模型数据时，将在上述图像上上述模型数据之间重复的面积计算为上述重复度。

5.根据权利要求1或2所述的位置姿势测量装置，其特征在于，

上述模型数据存储部存储从上述物品的形状信息提取出的上述物品的特征点的集合，

上述组合评价部从上述场景数据提取特征点，计算在对上述位置姿势配置了上述模型数据时上述模型数据所包括的特征点与从上述场景数据提取出的特征点一致的数量作为上述一致度。

6.一种机器人系统，其特征在于，

该机器人系统具备：

权利要求1～5中的任意一项所述的位置姿势测量装置；

构成为针对上述多个物品进行作业的机器人；以及

控制上述机器人的机器人控制装置。