[发明专利]地空联合协作搜救系统

说明书

本发明涉及一种地空联合协作搜救系统，包括：无人机、由若干履带式搜救机器人构成的机器人群和用于提供电能的电能补给机器人；其中所述无人机、履带式搜救机器人和电能补给机器人均由服务器进行调度控制；本发明通过无人机确定疑似搜索区域，比预先设定具有更好的搜索价值，并且遗留下的履带式搜救机器人可以在相应疑似搜索区域继续展开搜救动作，以提高搜救成功率，并且当前方发现搜救目标后，电能补给机器人协同遗留下的履带式搜救机器人共同赶赴目标位置，通过大量机器人在目标位置协同工作，提高了搜救效率，最大限度争取有效的搜救时间。

技术领域

本发明涉及一种地空联合协作搜救系统。

背景技术

目前很多搜救场合均使用履带式搜救机器人完成搜救任务，但是通过单一履带式搜救机器人进行搜救，则会出现效率低下的问题。

因此，如何控制多机器人协同完成搜救工作是本领域的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种地空联合协作搜救系统，以通过空中无人机和地面履带式搜救机器人协同完成搜救任务。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种地空联合协作搜救系统，包括：

无人机、由若干履带式搜救机器人构成的机器人群和用于提供电能的电能补给机器人；其中所述无人机、履带式搜救机器人和电能补给机器人均由服务器进行调度控制。

进一步，服务器将搜救路线发送至无人机，无人机沿搜救路线飞行，并在搜救路线上确定若干疑似搜索区域，并将疑似搜索区域的位置发回至服务器，并通过服务器发送至机器人群；所述机器人群中的若干履带式搜救机器人保持队形从原地沿搜救路线的方向进行，并依次在进行方向上对分布的若干疑似搜索区域进行搜索；当疑似搜索区域未发现目标时，则遗留一履带式搜救机器人在该疑似搜索区域内，其余履带式搜救机器人继续进行；当在下一疑似搜索区域发现目标后，电能补给机器人从原地出发，沿履带式搜救机器人的进行路径携同遗留履带式搜救机器人共同前往目标位置。

进一步，所述履带式搜救机器人的前部设有机械手，其背部设有夹持端，以及履带式搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及两通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对履带式搜救机器人内锂电池进行充电；以及所述履带式搜救机器人还包括视频采集模块、金属探测模块、红外线探测模块，以实现视频数据采集、金属信号探测和生命信号探测。

进一步，所述电能补给机器人适于将太阳能转换为电能进行存储，即所述电能补给机器人包括：充放电控制模块，与该充放电控制模块相连的光伏电池，以及位于该电能补给机器人机械手内的通电回路触点；所述电能补给机器人通过机械手夹持履带式搜救机器人背部的夹持端，以接通履带式搜救机器人的通电回路，对履带式搜救机器人进行供电。

进一步，各履带式搜救机器人适于在各自的活动区域进行搜索活动，当其中一履带式搜救机器人探知目标后，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知各履带式搜救机器人和电能补给机器人；以及所述电能补给机器人携同遗留履带式搜救机器人共同前往目标位置时，所述电能补给机器人位于履带式搜救机器人之后对其提供电能；或当履带式搜救机器人构成进行队列后，为队列履带式搜救机器人提供电能，以前往目标地点。

进一步，所述履带式搜救机器人队列，即各履带式搜救机器人首尾相连，后一履带式搜救机器人通过机械手夹持前一履带式搜救机器人的夹持端；即后一履带式搜救机器人的机械手的通电回路触点与前一履带式搜救机器人的夹持端的通电回路触点相连通；所述电能补给机器人的机械手夹住位于队列最后一履带式搜救机器人的夹持端，进而构建履带式搜救机器人队列的充电回路。

进一步，所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；所述充放电控制模块通过该电能补给机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的履带式搜救机器人。