[发明专利]一种定位方法及定位装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

获取第一待定位节点的第一时刻信息，所述第一时刻信息包括所述第一待定位节点发送精确时间测量帧的发送时刻和所述第一待定位节点接收所述精确时间测量应答帧的第一接收时刻；

获取第二待定位节点的第二时刻信息，所述第二时刻信息包括所述第二待定位节点接收所述精确时间测量帧的第二接收时刻和所述第二待定位节点发送精确时间测量应答帧的发送时刻；

获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，其中所述第三时刻信息包括：至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量帧的接收时刻和所述至少三个协作节点各自接收所述精确时间测量应答帧的接收时刻；

根据所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息以及所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息以及所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息包括：

根据所述第一时刻信息和所述第二时刻信息，确定所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间；

根据所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间、所述第一时刻信息以及所述第三时刻信息，确定所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述至少三个已知位置的协作节点各自和所述第二待定位节点之间的飞行时间的飞行时间差，所述飞行时间差包括所述至少三个已知位置的协作节点中任一协作节点和所述第一待定位节点之间的飞行时间与所述任一协作节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间的差；

根据所述飞行时间差、所述至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息以及所述第一待定位节点和所述第二待定位节点之间的飞行时间，确定所述第一待定位节点的位置信息和所述第二待定位节点的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由所述第一待定位节点执行；

所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括：

发送所述精确时间测量帧，并获取所述时间测量帧的发送时刻；

接收所述第二待定位节点发送的所述精确时间测量应答帧，并获取所述第二接收时刻；

所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括：

接收所述第二待定位节点发送的所述第二时刻信息。

4.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由所述第二待定位节点执行；所述获取第二待定位节点的第二时刻信息，包括：

接收所述第一待定位节点发送的所述精确时间测量帧，并获取所述第一接收时刻；

发送所述精确时间测量应答帧，并获取所述精确时间测量应答帧的发送时刻；

所述获取第一待定位节点的第一时刻信息，包括：

接收所述第一待定位节点发送的所述第一时刻信息。

5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述获取至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和所述至少三个已知位置的协作节点各自的第三时刻信息，包括：接收所述至少三个协作节点各自发送的各自的位置信息和所述第三时刻信息。