[发明专利]基于参考模型的伺服系统在轨故障诊断处理系统及方法

权利要求书

1.一种基于参考模型的伺服系统在轨故障诊断处理系统，其特征在于包括：伺服系统参考模型、伺服系统故障诊断模块、伺服系统故障决策模块；

伺服系统参考模型，根据伺服系统负载特性下测试动态特性参数，拟合伺服系统传递函数，根据伺服控制模块发送的伺服控制指令，在线计算理论伺服系统响应结果，为伺服系统故障诊断模块提供输入；

伺服系统故障诊断模块，根据伺服系统理论响应结果与伺服系统位置传感器反馈结果进行对比，并结合敏感器测量信息，可靠的诊断出伺服系统是否存在故障，将诊断结果发送给伺服系统故障决策模块；

伺服系统故障决策模块，根据伺服系统故障诊断模块的诊断结果，若伺服系统存在故障，对伺服控制模块进行切换，切换后若故障未能解除，则关闭主发动机及伺服系统，进入备份轨控模式。

2.根据权利要求1所述的一种基于参考模型的伺服系统在轨故障诊断处理系统，其特征在于：所述伺服系统故障诊断模块实现过程如下：

伺服控制器通过1553总线将伺服指令反馈信息传递给控制计算机，控制计算机伺服诊断模块比对伺服参考模型输出理论伺服反馈与实际伺服指令反馈，比对结果若存在偏差，则引入控制计算机控制模块计算的姿态角偏差数据辅助判断，若姿态角也存在偏差，则认为伺服系统故障，将伺服系统诊断模块诊断结果传递给伺服系统故障决策模块。

3.根据权利要求1所述的一种基于参考模型的伺服系统在轨故障诊断处理系统，其特征在于：所述伺服系统故障决策模块实现过程如下：

伺服系统故障决策模块引入伺服系统故障诊断信息和伺服控制器当前权信息，若伺服系统无故障，则不作处理，若伺服系统判出故障，则根据伺服控制器当前权信息进行不同处理，并将处理信息更改控制计算机相应流程及参数。

4.一种基于参考模型的伺服系统在轨故障诊断处理方法，其特征在于包括：伺服系统参考模型、伺服系统故障诊断和伺服系统故障决策过程；

伺服系统参考模型，由负载条件下动态测试结果拟合伺服传递函数，并离散化，根据伺服控制模块发送的伺服控制指令，经差分方程计算，在线计算理论伺服系统响应结果，为伺服系统故障诊断提供输入；

伺服系统故障诊断，根据伺服系统理论响应结果与伺服系统反馈结果进行对比，若存在偏差，则认为伺服系统可能存在故障，结合敏感器测量信息，可靠的诊断出伺服系统是否存在故障，将诊断结果发送给伺服系统故障决策；

伺服系统故障决策，若伺服系统存在故障，发动伺服控制模块切换指令，切换控制模块后，停判一段时间，然后再次故障诊断，若故障未能解除，则关闭主发动机及伺服系统，进入备份轨控模式。