[发明专利]驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，具有车辆从自车所行驶的车道向侧方车道进行车道变更时开始实施车道变更辅助的辅助开始部；检测自车行驶信息的自车信息检测部；检测自车所行驶车道的侧方车道上行驶的车辆的行驶信息的侧方车辆信息检测部；根据由上述自车信息检测部以及上述侧方车辆信息检测部检测出的各个车辆的行驶信息，判断自车能否向侧方车道进行车道变更的车道能否变更判断部；其特征在于，具有：

车辆类型检测部，检测出在侧方车道上行驶的车辆的车辆类型；

车道变更评价部，当上述辅助开始部对自车车道变更开始辅助且由车道能否变更判断部判断出上述车道变更可以实施的情况下，则上述车辆类型检测部根据检测出的车辆的类型对上述车道变更的危险系数进行评价；以及

车道变更决定部，根据上述车道变更评价部评估出的危险系数决定是否实施本次车道变更。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有：

车道变更辅助部，根据上述车道变更决定部所作的决定，对手动驾驶模式以及自动驾驶控制模式两种模式中的任何一个模式下进行的车道变更进行辅助。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

自车所行驶的车道出现拥堵、事故等妨碍交通行进的情况时，上述辅助开始部即认为车道变更辅助开始。

4.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

当驾驶者对方向指示器有操作时，上述辅助开始部即认为车道变更辅助开始。

5.如权利要求1或所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

当上述车辆类型为大型车辆时，上述车道变更评价部即将上述危险系数评价为大；当上述车辆类型为小型车辆时，上述车道变更评价部即将上述危险系数评价为小。

6.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述车辆类型中的大型车指的是货车、客车；上述车辆类型中的小型车指的是轻型汽车、轿车。

7.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

当上述车道能否变更判断部判断出自车能够向上述自车所行驶的车道的侧方的任何一个车道进行车道变更时，上述车道变更决定部将由上述车道变更评价部评价出的向侧方车道进行车道变更的危险系数进行比较，选择危险系数较小的一侧车道进行车道变更。

8.如权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述车道变更能否判断部，根据上述自车信息检测部以及上述侧方车辆信息检测部检测出的上述各个车辆的行驶信息计算出的自车与上述侧方车辆之间的相对距离以及相对速度，判断能否向上述侧方车道进行车道变更。

9.一种驾驶辅助装置的驾驶辅助方法，其特征在于，具有：

辅助开始步骤，车辆从自车所行驶的车道向侧方车道进行车道变更时开始进行车道变更辅助；

自车信息检测步骤，检测自车行驶信息；

侧方车辆信息检测步骤，检测自车所行驶车道的侧方车道上行驶的车辆的行驶信息；

车道能否变更判断步骤，由上述自车信息检测步骤以及上述侧方车辆信息检测步骤检测出的各个车辆的行驶信息，判断自车能否向侧方车道进行车道变更；

车辆类型检测步骤，检测出在侧方车道上行驶的车辆的车辆类型；

车道变更评价步骤，当上述辅助开始步骤开始对自车即将进行的车道变更开始辅助且由车道能否变更判断步骤判断出上述车道变更可以实施的情况下，则上述车辆类型检测步骤根据检测出的车辆的类型对上述车道变更的危险系数进行评价；

车道变更决定步骤，根据上述车道变更评价步骤评估出的危险系数决定是否实施本次车道变更。