[发明专利]一种障碍物的检测方法及相关装置

权利要求书

1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，包括：

获得第一位置，所述第一位置为目标对象在第一时刻的扫描位置；

根据所述第一位置预测出第二位置，所述第二位置为目标对象在第二时刻的预测位置；

获得第三位置，所述第三位置为目标对象在第二时刻的扫描位置；

对所述第二位置和所述第三位置进行匹配，获得匹配结果，根据所述匹配结果检测出目标对象中的动态障碍物和/或静态障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得第一位置，包括：

获得目标对象在第一时刻的第一扫描点阵的位置，根据所述第一扫描点阵的位置，将所述第一扫描点阵转换成第一线段集合，将所述第一线段集合的位置作为所述第一位置；

获得第三位置，包括：

获得目标对象在第二时刻的第二扫描点阵的位置，根据所述第二扫描点阵的位置，将所述第二扫描点阵转换成第二线段集合，将所述第二线段集合的位置作为所述第三位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述第一扫描点阵转换成第一线段集合，包括：

根据长度阈值将所述第一扫描点阵转换成第一线段集合，其中，所述第一扫描点阵中各个扫描点与各个扫描点对应转换的线段的距离小于所述长度阈值；

将所述第二扫描点阵转换成第二线段集合，包括：

根据所述长度阈值将所述第二扫描点阵转换成第二线段集合，其中，所述第二扫描点阵中各个扫描点与各个扫描点对应转换的线段的距离小于所述长度阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测出目标对象中的动态障碍物和/或静态障碍物之前，所述方法还包括：

所述第一线段集合包括第一对象对应的第一线段，若所述第一线段对应的扫描点阵的点密度小于密度阈值，将所述第一对象从所述目标对象中删除；或者，

所述第二线段集合包括第一对象对应的第二线段，若所述第二线段对应的扫描点阵的点密度小于密度阈值，将所述第一对象从所述目标对象中删除。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一线段集合包括第二对象对应的第三线段，所述第二线段集合包括所述第二对象对应的第四线段，检测出目标对象中的动态障碍物和/或静态障碍物之前，所述方法还包括：

获取所述第三线段的倾斜角度和所述第四线段的倾斜角度；

若所述第三线段的倾斜角度和所述第四线段的倾斜角度的差值大于角度阈值，将所述第二对象从所述目标对象中删除。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述匹配结果检测出目标对象中的动态障碍物和/或静态障碍物，包括：

若所述匹配结果表示第三对象在第二时刻的预测位置，与第三对象在第二时刻的扫描位置相匹配，检测出所述第三对象为静态障碍物；和/或，

若所述匹配结果表示第四对象在第二时刻的预测位置，与第四对象在第二时刻的扫描位置不匹配，检测出所述第四对象为动态障碍物。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法用于可移动装置中；

根据所述第一位置，预测出第二位置，包括：

根据所述第一位置，以及所述可移动装置从所述第一时刻到所述第二时刻的移动轨迹，预测出第二位置。

8.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，检测出目标对象中的动态障碍物和/或静态障碍物之后，所述方法还包括：

获取所述目标对象所在位置区域的先验地图信息，所述先验地图信息中包括背景障碍物的位置；

根据所述背景障碍物的位置，对检测出的动态障碍物和/或静态障碍物进行修正。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述匹配结果生成检测置信度；

根据所述背景障碍物的位置，对检测出的动态障碍物和/或静态障碍物进行修正，包括：

根据所述背景障碍物的位置和所述检测置信度，对检测出的动态障碍物和/或静态障碍物进行修正。