[发明专利]用于加热的工业机器人

权利要求书

1.一种用于加热的工业机器人，其特征在于，包括移动主体(902)，所述移动主体(902)的底部设有行走机构，用于沿预设轨道相对运动，所述移动主体(902)上还设置有以下部件：

位置传感器，用于实时检测所述行走机构的位置信号；

电磁线圈组件，包括电磁线圈和电源(906)，所述电源(906)给所述电磁线圈提供交流电；

位置检测部件，用于检测所述电磁线圈的位置信号；

位置及姿态控制器，根据所述位置传感器控制所述行走机构沿预设轨道相对运动，以运动至预定工位目标位置；根据所述位置检测部件所检测的位置信号实时调节所述电磁线圈的姿态，以保持在所述电磁线圈运动过程中其外表面与被加热工件周向保持间距，最终将所述电磁线圈定位于被加热工件的加热位置；

所述电磁线圈包括线圈骨架(904)和缠绕于所述线圈骨架(904)上的电磁线缆(903)，并且沿绕线方向所述电磁线缆(903)均匀布置；所述位置及姿态控制器根据所述位置检测部件所检测的位置信号调节所述线圈骨架(904)，以使所述线圈骨架(904)在运动过程中其外表面与被加热工件周向保持间距。

2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述线圈骨架(904)上设置有若干等螺距和等半径的线槽(9041)，所述电磁线缆(903)缠绕于相应所述线槽(9041)内部，并且所述线槽(9041)的深度大于或者等于所述电磁线缆(903)的直径。

3.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述移动主体(902)包括本体(9021)和水平悬臂模块(9022)，所述行走机构、所述位置及姿态控制器和所述电源(906)均集成于所述本体(9021)，所述水平悬臂模块(9022)的固定端连接所述本体(9021)，所述线圈骨架(904)设置于所述水平悬臂模块(9022)的悬置端部；所述工业机器人还包括驱动所述水平悬臂模块(9022)相对所述本体(9021)沿径向运动的第一驱动源。

4.如权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述水平悬臂模块(9022)为可伸缩式悬臂，所述工业机器人还包括驱动所述水平悬臂模块(9022)沿水平方向伸缩的第二驱动源。

5.如权利要求4所述的工业机器人，其特征在于，所述水平悬臂模块(9022)的数量至少为两个，各所述水平悬臂模块(9022)沿所述线圈骨架(904)的周向外缘均匀布置，所述控制器通过控制各所述水平悬臂模块(9022)的伸缩速度和/或伸缩方向调整所述线圈骨架(904)的姿态，以保持所述线圈骨架(904)运动过程中与被加热工件的周向保持距离。

6.如权利要求5所述的工业机器人，其特征在于，所述位置检测部件包括测距传感器(907)，所述测距传感器(907)的数量至少为两组，每组至少有一个传感器，各组所述测距传感器(907)均布于所述线圈骨架(904)的外周面。

7.如权利要求6所述的工业机器人，其特征在于，每组所述测距传感器(907)的数量为两个，两所述测距传感器沿同一轴向间隔布置；或者，

每组所述测距传感器的数量为两个，沿同一轴向两所述测距传感器分别布置位于所述线圈骨架的前后两端部。

8.如权利要求7所述的工业机器人，其特征在于，所述测距传感器(907)的组数与所述水平悬臂(9022)的数量相同，并且每一组所述测距传感器(907)与一个所述水平悬臂(9022)沿轴向一一对应。

9.如权利要求8所述的工业机器人，其特征在于，所述水平悬臂(9022)的数量和所述测距传感器(907)的组数均为四个。

10.如权利要求1至9任一项所述的工业机器人，其特征在于，所述位置检测部件还包括轴向测距传感器(908)，所述轴向测距传感器(908)位于所述电磁线圈的线圈骨架的端面，用于定位所述电磁线圈的线圈骨架与被加热工件的轴向位置。

11.如权利要求4所述的工业机器人，其特征在于，所述本体(9021)上设置有液压系统(905)，所述行走机构的动力、所述第一驱动源和所述第二驱动源均来源于液压系统(905)。