[发明专利]一种基于回波多普勒信息修正测角误差的目标定位方法

权利要求书

1.一种基于回波多普勒信息修正测角误差的目标定位方法，其特征在于具体步骤为：

第一步、构建基于回波多普勒信息修正测角误差的目标定位系统；

基于回波多普勒信息修正测角误差的目标定位系统，包括：数据获取模块和目标定位模块；

数据获取模块的功能为：获取目标多普勒频率和惯导测量信息；

目标定位模块的功能为：解算目标位置；

第二步、数据获取模块获取目标多普勒频率和惯导测量信息；

数据获取模块通过雷达导引头提取由于天线罩折射获得的带偏差的目标测角结果，包括：方位角α、俯仰角β及多普勒频率f_d，通过惯性测量元件测量获取当前时刻的弹体的坐标为(x_m y_m z_m)、弹体速度矢量弹目距离R、弹体的俯仰角偏航角ψ和滚转角γ信息；

第三步、目标定位模块解算目标位置；

目标定位模块获取弹目连线矢量与弹体速度矢量夹角余弦：

其中，λ代表发射脉冲的波长，为弹体速度矢量；

从而得到方程:

目标定位模块解算搜索坐标系下弹轴矢量设弹轴矢量定义矩阵

则弹轴矢量在搜索系下表示为：

目标定位模块解算搜索系下目标视线角度测量矢量设R_y为满足右手法则绕y轴旋转坐标转换矩阵，R_z为满足右手法则绕z轴旋转坐标转换矩阵，则在搜索系下目标视线角度测量矢量表示为：

其中

目标定位模块获取由弹轴矢量与目标视线角度测量矢量确定的平面的法向量

由于弹轴矢量目标视线角度测量矢量和真实弹目矢量共面，即弹目连线矢量与法向量垂直，则有方程：

目标定位模块由惯导测量得到的弹目距离R得方程：

设目标在搜索系下坐标为(x_T y_T z_T)，由惯性测量元件获得的弹体的坐标为(x_m y_mz_m)，则弹目连线矢量为目标定位模块将公式(2)、(8)和(9)进行联立，得到三元二次方程组：

解方程组求得搜索系下目标位置坐标的两组解，目标定位模块根据搜索系下目标的高度信息近似为0，目标速度信息以及预定的目标位置，排除其中不合理的一组解，从而得到搜索系下目标位置(x_T y_T z_T)；

至此，完成了基于回波多普勒特性的信息修正测角误差的目标定位。