[发明专利]激光投影仪及其深度相机

权利要求书

1.一种激光投影仪，其特征在于，包括：

基底、至少两个发光元件、控制器、至少两个透镜及衍射光学元件；

所述衍射光学元件设置在与所述基底间隔第一距离的位置上；

所述至少两个发光元件固定在所述基底面向所述衍射光学元件一侧；

所述至少两个透镜设置于所述基底与所述衍射光学元件之间；

所述发光元件在所述控制器的控制下发射激光；

所述至少两个透镜用于聚焦和/或准直由所述至少两个发光元件发射出的激光，其中所述至少两个透镜具有至少两种不同的焦距和/或至少两种不同的与所述至少两个发光元件间隔的第二距离；

所述衍射光学元件用于将经所述至少两个透镜聚焦和/或准直之后的激光扩束后向空间中发射激光图案。

2.根据权利要求1所述的激光投影仪，其特征在于，

所述至少两种不同的焦距中的最大值与最小值的差值小于设定的第一阈值。

3.根据权利要求1所述的激光投影仪，其特征在于，

所述至少两种不同的第二距离中的最大值与最小值的差值小于设定的第二阈值。

4.根据权利要求1所述的激光投影仪，其特征在于，进一步包括：

设置在所述衍射光学元件背向所述基底的一侧的具有至少两种不同的焦距和/或至少两种不同的与所述衍射光学元件间隔的第三距离的至少两个透镜。

5.根据权利要求1所述的激光投影仪，其特征在于，

所述控制器对所述至少两个发光元件进行单独控制、分组控制或者整体控制。

6.根据权利要求1所述的激光投影仪，其特征在于，

所述至少两个透镜与所述至少两个发光元件成一对一或一对多的对应关系。

7.根据权利要求1所述的激光投影仪，其特征在于，

所述发光元件为垂直腔面发射激光器。

8.根据权利要求1所述的激光投影仪，其特征在于，

所述衍射光学元件发射的激光图案为散斑颗粒图案，所述散斑颗粒图案中颗粒至少具有两种不同的尺寸大小。

9.一种激光投影仪，其特征在于，包括：

基底、至少两个发光元件、控制器、至少两个透镜及衍射光学元件；

所述衍射光学元件设置在与所述基底间隔第一距离的位置上；

所述至少两个发光元件固定在所述基底面向所述衍射光学元件一侧；

所述至少两个透镜设置于所述衍射光学元件背向所述基底的一侧；

所述发光元件在所述控制器的控制下发射激光；

所述衍射光学元件用于将所述至少两个发光元件发射出的激光扩束；

所述至少两个透镜用于聚焦和/或准直由所述衍射光学元件扩束后的激光向空间中发射激光图案，其中所述至少两个透镜具有至少两种不同的焦距和/或至少两种不同的与所述至少两个发光元件间隔的第二距离。

10.一种深度相机，其特征在于，包括：

图像采集单元、处理器及权利要求1至9任一项所述的激光投影仪；

所述图像采集单元用于采集由所述激光投影仪向目标空间中投射的所述激光图案；

所述处理器用于通过对所述激光图案进行处理得到深度图像。