[发明专利]控制机器人工具的方法

权利要求书

1.一种控制机器人系统的方法，所述方法包括以下步骤：

a.提供由所述机器人系统的可移动机构支撑的工具；

b.提供由保持器支撑的工件并且向处理器提供所述工件的特征；

c.向所述处理器产生所述工件的图像；

d.所述处理器从所述图像提取数据，所述数据与所述工件的所述特征有关；

e.所述处理器使用从所述图像提取的数据沿着所述工件产生连续三维路径；和

f.控制所述机器人系统沿着所产生的路径移动所述工具；

其中，所述特征包括位于所述工件上的区域或者边缘；

其中，所述三维路径包括多个节点，所述节点中的每个包括所述节点关于所述图像的可探测特性的梯度幅值、所述节点相关联的边缘的长度、以及一系列相关联节点的数字标识。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述图像是二维图像。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括提供构成不容易在二维图像中能探测到的三维数据的图像点的步骤。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括经由对所述工件的预期几何形状的先验知识提供不容易在二维图像中能探测到的、所述工件的第三维度的次级模型的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述图像由三维视觉传感器产生。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括手动教导所述路径上的点的步骤。

7.根据权利要求1所述的方法，其中使用所产生的路径来产生用于所述机构追踪所述路径的运动命令。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括基于从所述图像提取的数据和所产生的路径中的至少一个来偏移预设路径的步骤。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径被置于所述工件的所述特征上。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括对从所述图像提取的数据进行滤波的步骤。

11.根据权利要求10所述的方法，其中对数据进行滤波的所述步骤是基于对比度阈值、最大偏差和点间距中的至少一个。

12.一种控制机器人系统的方法，所述方法包括以下步骤：

a.提供由所述机器人系统的可移动机构支撑的工具；

b.提供由保持器支撑的工件；

c.相对于所述保持器校准所述可移动机构并且向处理器提供所述工件的特征；

d.向所述处理器产生所述工件的图像；

e.所述处理器从所述图像提取数据，所述数据代表所述工件的所述特征；

f.所述处理器使用从所述图像提取的数据和来自所述可移动机构的校准的数据，向沿着所述工件的所述特征的多个点中的每一个点分配节点；

g.所述处理器沿着所述节点产生连续三维路径；和

h.控制所述机器人系统沿着所产生的路径移动所述工具；

其中，所述特征包括位于所述工件上的区域或者边缘；

其中，所述节点中的每个包括所述节点关于所述图像的可探测特性的梯度幅值、所述节点相关联的边缘的长度、以及一系列相关联节点的数字标识。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述图像由三维视觉传感器产生。

14.根据权利要求12所述的方法，还包括经由对所述工件的预期几何形状的先验知识提供不容易在二维图像中能探测到的、所述工件的第三维度的次级模型的步骤。

15.根据权利要求12所述的方法，还包括手动教导所述路径上的点的步骤。

16.根据权利要求12所述的方法，其中使用所产生的路径来产生用于所述机构追踪所述路径的运动命令。