[发明专利]两自由度回转机构

权利要求书

1.一种两自由度回转机构，其特征在于，包括：

基座，所述基座包括一容置腔；

第一回转平台，设置在所述基座的第一端，且其中心孔与所述基座的容置腔连通；

第一输入轴，与所述第一回转平台连接，用于带动所述第一回转平台转动；

支架，固定在所述第一回转平台上，且随着所述第一回转平台转动，所述支架上设有一通孔，所述通孔位于所述第一回转平台的中心孔上方；

第二回转平台，设置在所述支架上，且所述第二回转平台的转动方向与所述第一回转平台的转动方向垂直；

第二输入轴，依次穿过所述基座的容置腔、第一回转平台的中心孔和支架上的通孔后与所述第二回转平台连接，用于驱动所述第二回转平台转动。

2.如权利要求1所述的两自由度回转机构，其特征在于：

所述第二回转平台位于所述第一回转平台的正上方。

3.如权利要求2所述的两自由度回转机构，其特征在于：

所述第二输入轴包括依次垂直连接的第一子输入轴、第二子输入轴及第三子输入轴，且所述第二子输入轴与所述第一子输入轴、第三子输入轴之间均设有转向器；

所述第一子输入轴位于所述基座中，且依次穿过所述基座的容置腔、第一回转平台的中心孔和支架上的通孔后与所述第二子输入轴连接；

所述第二子输入轴与所述第三子输入轴连接；

所述第三子输入轴与所述第二回转平台连接。

4.如权利要求2所述的两自由度回转机构，其特征在于：

所述第二输入轴包括平行设置的第一子输入轴和第二子输入轴，所述第一子输入轴和第二子输入轴通过一转向连接件连接，且所述第一子输入轴和第二子输入轴分别与所述转向连接件垂直连接；

所述第一子输入轴位于所述基座中，且依次穿过所述基座的容置腔、第一回转平台的中心孔和支架上的通孔后与所述转向连接件连接；

所述第二子输入轴与所述第二回转平台直接连接。

5.如权利要求1所述的两自由度回转机构，其特征在于：

所述第二回转平台位于所述第一回转平台的一侧。

6.如权利要求5所述的两自由度回转机构，其特征在于：

所述第二输入轴包括第一子输入轴，所述第一子输入轴位于所述基座中，所述第一子输入轴依次穿过所述基座的容置腔、第一回转平台的中心孔和支架上的通孔后与所述第二回转平台直接连接。

7.如权利要求5所述的两自由度回转机构，其特征在于：

所述第二输入轴包括垂直连接的第一子输入轴和第二子输入轴，且二者之间设有转向器，所述第一子输入轴位于所述基座中，依次穿过所述基座的容置腔、第一回转平台的中心孔和支架上的通孔后与所述第二子输入轴连接，所述第二子输入轴与所述第二回转平台直接连接。

8.如权利要求1至7中任一项所述的两自由度回转机构，其特征在于，还包括：

第一驱动器，与所述第一输入轴连接，用于驱动所述第一输入轴转动；

第二驱动器，位于所述基座的外侧，与所述第二输入轴连接，用于驱动所述第二输入轴转动；

第三输入轴，通过转向器与所述第二输入轴垂直连接，用于连接所述第二输入轴与所述第二驱动器；

所述基座的侧壁上设有用于所述第三输入轴穿过的通孔。

9.如权利要求8所述的两自由度回转机构，其特征在于，还包括：

盖体，设置在所述基座的侧壁上，用于封闭所述基座的侧壁上的通孔。

10.如权利要求1至7中任一项所述的两自由度回转机构，其特征在于，还包括：

第一驱动器，与所述第一输入轴连接，用于驱动所述第一输入轴转动；

第二驱动器，位于所述基座的容置腔内或所述基座的下方，与所述第二输入轴直接连接。