[发明专利]机器人视觉坐标的编程方法

权利要求书

1.一种机器人视觉坐标的编程方法，其步骤包含：

牵引机器人至作业点位；

选择作业点位记录的坐标系统；

设定作业点位为新增点位，并设定新增点位的坐标及作业；

校验新增点位的作业是否为拍摄作业；

在新增点位拍摄教导图像，并建立视觉坐标系统；

在建立的视觉坐标系统设定接续的新增点位，

其中机器人在完成编程后，执行编程的方法包含以下的步骤：

以设定的坐标系统移动机器人至作业点位；

校验作业点位是否为拍摄作业；

伺服机器人拍摄图像与教导图像比较，计算图像的位移量及旋转角度差异量，搜索相同的教导图像；

校验拍摄图像与教导图像的差异量是否小于预设值；

确认视觉坐标系统维持在教导时相同对应位置关系，以便控制机器人移动点位进行作业。

2.如权利要求1所述的机器人视觉坐标的编程方法，其中在建立视觉坐标系统后，如果校验未完成编程，则继续建立新增点位，如果已完成编程，则结束编程。

3.如权利要求2所述的机器人视觉坐标的编程方法，其中如果校验新增点位的作业不为拍摄作业，则直接校验是否完成编程。

4.如权利要求3所述的机器人视觉坐标的编程方法，其中如果校验差异量不小于预设值校验，则继续搜索相同的教导图像。

5.如权利要求3所述的机器人视觉坐标的编程方法，其中确认视觉坐标系统后，记录拍摄姿态建立新视觉坐标系统，以更新视觉坐标系统。

6.如权利要求5所述的机器人视觉坐标的编程方法，其中更新视觉坐标系统后，如果校验未完成作业，则继续移动点位，如果已完成作业，则结束作业。

7.如权利要求6所述的机器人视觉坐标的编程方法，其中如果校验作业点位不为拍摄作业时，则执行作业点位设定的作业，然后校验是否完成作业。

8.如权利要求1所述的机器人视觉坐标的编程方法，其中设定新增点位坐标及作业后，机器人的人机界面的编程画面，在新增点位的流程方块下标显现记录视觉坐标系统的标记。