[发明专利]基于3D摄像头的智能消防车

权利要求书

1.基于3D摄像头的智能消防车，其特征在于，包括消防车本体以及安装在消防车本体上的行驶控制模块、3D摄像头、视觉分析模块、寻火模块、泡沫剂箱、灭火头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、3D摄像头、视觉分析模块、寻火模块、灭火头、无线传输模块连接，3D摄像头与视觉分析模块连接，连接灭火头与泡沫剂箱连接；

3D摄像头，用于采集消防车本体周围的3D图像，发送给视觉分析模块；

视觉分析模块，用于向行驶控制模块请求消防车本体的行驶状态，并根据3D图像信息以及消防车本体的行驶状态对障碍物建模，利用障碍物模型和消防车本体的行驶状态确定行驶调整路径；

控制器通过行驶控制模块控制消防车本体的行驶，并根据视觉分析模块的分析结果控制消防车本体进行避障，当寻火模块找到火源时，控制器控制灭火头进行灭火，并通过无线传输模块将3D摄像头拍摄到的火灾实景传输至控制台。

2.根据权利要求1所述的基于3D摄像头的智能消防车，其特征在于，摄像头通过升降杆安装在消防车本体上。

3.根据权利要求1所述的基于3D摄像头的智能消防车，其特征在于，灭火头通过管道与泡沫剂箱连接。

4.根据权利要求1所述的基于3D摄像头的智能消防车，其特征在于，3D图像包括色彩图像和深度图像，视觉分析模块利用色彩图像识别出障碍物轮廓，利用深度图像获取障碍物的距离。

5.根据权利要求1所述的基于3D摄像头的智能消防车，其特征在于，视觉分析模块根据消防车本体的行驶状态重新计算障碍物在地球坐标系中的大小和距离以及与消防车本体的相对位置，实现障碍物建模。