[发明专利]视觉定位装置及方法

权利要求书

1.一种视觉定位装置，其特征在于，包含：

一影像传感器，感测一空间中的一视觉编码标签以取得一影像；以及

一处理器，电性连接至该影像传感器，且执行以下运作：(a)辨识出该影像中的一辨识标签影像，(b)搜寻该辨识标签影像的多个角点(corner)位置，(c)根据该多个角点位置决定该辨识标签影像的一标签结构，该标签结构具有多个顶点(vertices)，(d)根据该辨识标签影像的一识别码，选取该多个顶点的一部分作为多个第一特征点，(e)于各该第一特征点的一预设搜寻范围个别地搜寻出一第二特征点，进而获得多个第二特征点，(f)以该多个第二特征点更新该标签结构的该多个顶点，(g)选取更新后的该多个顶点的一部分作为多个第三特征点，以及(h)以该多个第三特征点计算该视觉定位装置于该空间的一位置。

2.如权利要求1所述的视觉定位装置，其特征在于，该处理器是利用一回归演算法，以该多个第二特征点更新该标签结构的该多个顶点。

3.如权利要求1所述的视觉定位装置，其特征在于，该处理器更执行以下运作：(i)计算该多个第二特征点及该多个第三特征点间的一位置变化量，其中该处理器更以该多个第三特征点作为该多个第一特征点以重复地执行运作(e)、运作(f)、运作(g)及运作(i)，直到该位置变化量小于一预设值。

4.如权利要求1所述的视觉定位装置，其特征在于，该处理器更以一预定次数重复地执行运作(e)、运作(f)及运作(g)。

5.一种视觉定位方法，适用于一电子装置，其特征在于，该视觉定位方法包含下列步骤：

(a)感测一空间中的一视觉编码标签以取得一影像；

(b)辨识出该影像中的一辨识标签影像；

(c)搜寻该辨识标签影像的多个角点(corner)位置；

(d)根据该多个角点位置决定该辨识标签影像的一标签结构，该标签结构具有多个顶点(vertices)；

(e)根据该辨识标签影像的一识别码，选取该多个顶点的一部分作为多个第一特征点；

(f)于各该第一特征点的一预设搜寻范围个别地搜寻出一第二特征点，进而获得多个第二特征点；

(g)以该多个第二特征点更新该标签结构的该多个顶点；

(h)选取更新后的该多个顶点的一部分作为多个第三特征点；以及

(i)以该多个第三特征点计算该电子装置于该空间的一位置。

6.如权利要求5所述的视觉定位方法，其特征在于，该步骤(g)是利用一回归演算法，以该多个第二特征点更新该标签结构的该多个顶点。

7.如权利要求5所述的视觉定位方法，其特征在于，更包含下列步骤：

(j)计算该多个第二特征点及该多个第三特征点间的一位置变化量；

其中，该视觉定位方法更以该多个第三特征点作为该多个第一特征点，且重复地执行步骤(f)、步骤(g)、步骤(h)及步骤(j)，直到该位置变化量小于一预设值。

8.如权利要求5所述的视觉定位方法，其特征在于，更包含下列步骤：

以该多个第三特征点作为该多个第一特征点，且以一预定次数重复执行步骤(f)、步骤(g)及步骤(h)。