[发明专利]一种盾构管片拼装机回转运动电液控制系统

权利要求书

1.一种盾构管片拼装机回转运动电液控制系统，其特征在于：包括电机、定量泵、溢流阀A、油箱、三位四通比例换向阀、液压马达、速度传感器、第一平衡阀、第二平衡阀、第一蓄能器、第二蓄能器、第一溢流阀B、第二溢流阀B以及变速积分比例积分控制器；其中，所述电机与定量泵刚性连接；所述定量泵的吸油口与所述油箱相连，其出油口分别与溢流阀A、三位四通比例换向阀的进油口相连；所述三位四通比例换向阀的中位机能为Y型机能，其两个出油口分别与第一平衡阀、第二平衡阀相连，且控制端由变速积分比例积分控制器进行控制；所述第一平衡阀、第二平衡阀的进油口与所述三位四通比例换向阀相连，且两个平衡阀出油口分别与所述液压马达两侧的管路相连；所述第一蓄能器连通在液压马达与第一平衡阀之间的管路上，所述第二蓄能器连通在液压马达与第二平衡阀之间的管路上；所述第一溢流阀B、第二溢流阀B被分别连接于所述液压马达两侧的管路上，且第一溢流阀B与第二溢流阀B的进出油口方向相反；所述速度传感器用于获取液压马达当前转速，其被固定安装于所述液压马达的输出轴上；

所述变速积分比例积分控制器实施速度控制的具体方法为

在第k时刻，所述变速积分比例积分控制器的控制算法为：

u(k)=KPe(k)+K1{Σi=0k-1e(i)+f[e(k)]e(k)}T]]>

其中：u(k)为控制器输出，T为采样时间，e(k)为在k时刻给定的速度信号r与速度传感器检测到的速度v_实的差值函数，即e(k)＝r-v_实，上述公式以比例积分控制器的比例作用常数K_P作为所述变速积分比例积分控制器的比例系数，函数f[e(k)]为变速积分比例积分控制器在第k时刻的积分作用系数，则变速积分比例积分控制器在第k时刻的积分系数为f[e(k)]×K_I，K_I为比例积分控制器的积分作用常数，且

f[e(k)]=1|e(k)|≤r/3r2-e(k)2r2+0.1r/3<|e(k)|≤r0.1|e(k)|>r.]]>