[发明专利]作物传递装置及相应方法

权利要求书

1.一种作物传递装置（4），用于将作物（2）传递至一容器（6），该作物传递装置包括用于传递所述作物（2）的一传送器（8），该传送器定义了一传送平面（CP），该传送器具有一传送出口（10），该传送出口定义了一出口方向（OD），该出口方向为所述作物（2）在传送出口处从所述传送器落下的方向，其特征在于，

所述作物传递装置（4）还包括一扫描装置（12），该扫描装置适于对位于所述传送出口的下方的所述作物的表面进行扫描，以及

所述作物传递装置（4）还包括一安装装置（14），通过该安装装置将所述扫描装置安装于所述传送器（8）上，以使得该扫描装置能相对于所述传送器沿一路径（20）进行平移移动，

其中，所述安装装置（14）包括一安装臂（22），该安装臂绕一安装旋转轴线（X-X）旋转连接至所述传送器（8），所述扫描装置（12）以距所述安装旋转轴线一定距离的方式附接至该安装臂上，以使得所述路径（20）具有弧形形状。

2.根据权利要求1所述的作物传递装置（4），其特征在于，所述扫描装置（12）相对于所述出口方向设置于所述传送平面的上方。

3.根据权利要求1所述的作物传递装置（4），其特征在于，所述传送器（8）包括一出口壁（24），所述扫描装置的所述路径（20）位于该出口壁（24）的外侧，该外侧为所述出口壁（24）的与所述传送出口相对的一侧。

4.根据权利要求3所述的作物传递装置（4），其特征在于，所述出口壁（24）垂直于所述传送平面延伸。

5.根据权利要求3所述的作物传递装置（4），其特征在于，所述路径（20）完全位于所述出口壁（24）的外侧。

6.根据权利要求1所述的作物传递装置（4），其特征在于，所述扫描装置包括一扫描头（28），该扫描头适于在一扫描平面（SP）内进行扫描。

7.根据权利要求6所述的作物传递装置（4），其特征在于，所述扫描头（28）包括一二维激光扫描器。

8.根据权利要求6所述的作物传递装置（4），其特征在于，所述扫描头（28）为可绕一扫描轴线（A-A）旋转移动的一旋转式扫描头。

9.根据权利要求1所述的作物传递装置（4），其特征在于，所述安装装置（14）包括用于沿所述路径（20）驱动所述扫描装置（12）的一驱动装置（30）。

10.根据权利要求1所述的作物传递装置（4），其特征在于，所述安装装置（14）还包括用于沿所述路径（20）驱动所述扫描装置的一驱动装置（30），所述驱动装置（30）包括一连杆（32），该连杆将大于360°的单向旋转运动转换为所述扫描装置（12）沿所述路径（20）的摆动式平移移动。

11.根据权利要求1所述的作物传递装置（4），其特征在于，还包括一控制装置（50），该控制装置适于根据所述扫描装置生成的信息，生成所述作物所形成的作物堆的表面和所述容器（6）的一三维模型。

12.根据权利要求1所述的作物传递装置（4），其特征在于，还包括一控制装置（50），该控制装置适于根据所述扫描装置生成的信息，生成所述作物所形成的作物堆的表面或所述容器（6）的一三维模型。

13.根据权利要求1所述的作物传递装置（4），其特征在于，该作物传递装置为一块根作物传递装置。

14.一种使用根据前述权利要求中任一项所述的作物传递装置（4）将作物传递至容器内的方法，其特征在于，包括如下步骤：

-经所述传送器（8）传送所述作物（2）；

-经所述传送出口（10）释放所传送的所述作物；

-利用所述扫描装置（12）对释放至所述容器内的所述作物所形成的作物堆的表面和/或该容器进行扫描；以及

-根据所述扫描装置（12）所生成信息的一函数，相对于所述容器移动所述传送器（8）。