[发明专利]工程机械的液压控制装置

权利要求书

1.一种工程机械的液压控制装置，具备：通过从液压泵排出的液压油来驱动斗杆的液压执行机构；供从所述液压执行机构排出的液压油流动的出口节流式流路；设在所述出口节流式流路上的可变节流阀；根据操作量而输出所述液压执行机构的动作指令信号的操作装置；和控制所述可变节流阀的开口面积的控制器，所述控制器具备：运算斗杆角度(θ_A’)的姿态运算部，所述斗杆角度(θ_A’)为所述斗杆与水平方向所成的角度；向用于调节所述可变节流阀的开口面积的电磁阀输出指令信号的出口节流式控制部，该工程机械的液压控制装置的特征在于，

所述控制器还具备出口节流式开口面积运算部，该出口节流式开口面积运算部根据所述姿态运算部运算出的所述斗杆角度(θ_A’)和所述斗杆角度(θ_A’)的时间变化量即斗杆角速度(ω_A’)，来运算设在所述出口节流式流路上的所述可变节流阀的开口面积，

所述出口节流式开口面积运算部利用以在所述斗杆角度(θ_A’)为90°以下时，随着所述斗杆角速度(ω_A’)变高而使所述可变节流阀的开口面积减少的方式被进行了特性设定的表，来运算所述可变节流阀的目标开口面积，

所述出口节流式控制部根据由所述出口节流式开口面积运算部运算出的所述可变节流阀的开口面积，向所述电磁阀输出指令信号。

2.根据权利要求1所述的工程机械的液压控制装置，其特征在于，具备检测所述操作装置的操作量的操作量检测装置，

所述出口节流式开口面积运算部读取所述操作量检测装置检测到的所述操作装置的操作量，按所述操作装置的操作量，根据所述姿态运算部运算出的所述斗杆角度(θ_A’)和所述斗杆角速度(ω_A’)，来运算设在所述出口节流式流路上的所述可变节流阀的开口面积。

3.根据权利要求1所述的工程机械的液压控制装置，其特征在于，所述工程机械具备：下部行驶体；能够旋转地设在所述下部行驶体上的上部旋转体；能够转动地与所述上部旋转体连接，且具备动臂和所述斗杆的多关节型的前部机构；检测动臂相对于所述上部旋转体的转动角度的动臂角度传感器；和检测所述斗杆相对于所述动臂的转动角度的斗杆角度传感器，

所述姿态运算部基于所述动臂角度传感器及所述斗杆角度传感器检测到的转动角度，来运算所述斗杆角度(θ_A’)。

4.根据权利要求1所述的工程机械的液压控制装置，其特征在于，所述工程机械具备：下部行驶体；能够旋转地设在所述下部行驶体上的上部旋转体；能够转动地与所述上部旋转体连接，且具备动臂和所述斗杆的多关节型的前部机构；驱动所述动臂的动臂用液压缸和驱动所述斗杆的斗杆用液压缸；检测所述动臂用液压缸的位移的动臂液压缸位移传感器；和检测所述斗杆用液压缸的位移的斗杆液压缸位移传感器，

所述姿态运算部基于所述动臂液压缸位移传感器及所述斗杆液压缸位移传感器检测到的位移，来运算所述斗杆角度(θ_A’)。