[发明专利]砂带磨床恒力磨削控制系统中砂带轮收放卷的控制方法

权利要求书

1.砂带磨床恒力磨削控制系统中砂带轮收放卷的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

将数控系统的转速指令进行指令修调作为转速参考值，与实际转速做差得到偏差信号，经速度控制器和电流控制环路得到控制信号；

所述指令修调包括以下步骤：

将当前拍转速指令与前一拍转速指令进行异或，得到逻辑值0或1，用于切换状态标识位；状态标识位0、1分别表示收卷和放卷；

逻辑值为0时，状态标识位不变；逻辑值为1时，状态标识位改变；

然后判断状态标识位：

若状态标识位为1，则将当前拍转速指令取反，通过幅值约束后输出值作为转速参考值；若状态标识位为0，则将当前拍转速指令输出作为转速参考值；

在放卷状态下，同时将转速指令、实际转速进行力矩动态补偿得到补偿信号；

将控制信号和补偿信号叠加后控制电机。

2.根据权利要求1所述的砂带磨床恒力磨削控制系统中砂带轮收放卷的控制方法，所述将当前拍转速指令取反，通过幅值约束具体为：

将当前拍转速指令中的转速方向取反，取反后的转速值没有超过设定值时，输出设定值，否则输出取反后的转速值。

3.根据权利要求1所述的砂带磨床恒力磨削控制系统中砂带轮收放卷的控制方法，所述力矩动态补偿包括以下步骤：

y＝(n_ref-n_back)K₁+n_backK₂

其中，y为补偿信号，n_ref为转速指令，n_back为实际转速，K₁、K₂为补偿系数，K₁≤K₂。