[发明专利]马达力矩纹波动态补偿方法

权利要求书

1.一种马达力矩纹波动态补偿方法，其步骤包含：

进入补偿模式；

读取马达的工作数字电流信号；

检查工作数字电流信号符合映射条件，其中由马达读取的基准数字电流信号，利用预设的上限值及下限值，形成映射条件，该工作数字电流信号介于基准数字电流信号的上限值及下限值间为符合映射条件；

根据建立的上限力矩曲线与下限力矩曲线，映射线性补偿曲线，其中该马达包含A相及B相数字电流信号，其中马达转动1电气周期，分成预设k个单位角度，每一单位角度上限力矩曲线U(k)及下限力矩曲线D(k)，A相基准数字电流信号为DA及及B相基准数字电流信号为DB，A相的工作数字电流信号为DA1及B相的工作数字电流信号为DB1，预设补偿基准数字电流信号DA及DB的上限值XA1、XB1与下限值XA2及XB2，则

FA＝[(XA1+XB1)+(XA2+XB2)]/2

FB＝[(DA+XA1-DA1)+(DB+XB1-DB1)]/2

线性补偿曲线L(k)的补偿公式为:

L(k)＝[(FA-FB)/FA]*U(k)+[FB/FA]*D(k)

以映射每一单位角度的线性补偿L(k)；

取得马达的转动角度；

根据转动角度，由线性补偿曲线计算补偿值；

以补偿值补偿工作数字电流信号，控制马达转动。

2.如权利要求1所述的马达力矩纹波动态补偿方法，其中该上限力矩曲线，在进入补偿模式前的建立步骤包含:

利用预设的上限值，补偿由马达读取的基准数字电流信号形成反馈信号，做为控制电流控制器的反馈信号；

将马达转动1电气周期，分成预设个单位角度；

一单位角度接一单位角度转动马达，并记录每一转动单位角度及输出力矩；

直到马达转完1电气周期记录全部预设个单位角度的输出力矩，以建立上限力矩曲线。

3.如权利要求2所述的马达力矩纹波动态补偿方法，其中该下限力矩曲线，在进入补偿模式前的建立步骤包含:

利用预设的下限值，补偿由马达读取的基准数字电流信号形成反馈信号，做为控制电流控制器的反馈信号；

一单位角度接一单位角度转动马达，并记录该每一转动单位角度及输出力矩；

直到马达转完1电气周期记录全部预设个单位角度的输出力矩，以建立下限力矩曲线。

4.如权利要求1所述的马达力矩纹波动态补偿方法，其中不符合映射条件时，停止补偿模式。

5.如权利要求1所述的马达力矩纹波动态补偿方法，其中补偿工作数字电流信号时，设需要N个脉冲转动马达1电气周期，以n个脉冲转动马达，可计算出马达的转动波动角度G＝(360/N)*n，再根据每一单位角度s的线性补偿L(k)，由该转动波动角度的前后角度k与k+l，以内插公式[L(k+l)-L(k)]:[L(G)-L(k)]＝s:(G-k*s)取得L(G)补偿值。

6.如权利要求5所述的马达力矩纹波动态补偿方法，其中该转动波动角度G由马达的编码器取得机器周期的转动角度除5转换获得。